在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法

成果基本信息
关键词：	车辆，转向控制，动力学约束
成果类别：	应用技术	技术成熟度：	初期阶段
体现形式（基础理论类）：	其他	体现形式（应用技术类）：	新技术
成果登记号：		资源采集日期：

研究情况
单位名称：	武汉理工大学	技术水平：	未评价
评价证书号：		评价单位：
评价日期：		评价证书号：

转化情况
转让范围：	合作开发	推广形式：	合作开发
已转让企业数（个）：

联系方式
联系人（平台）：	孵化基地	联系人（平台）电话：	0771-3394012
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成果简介
本发明公开了一种在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法，首先，对车辆模型进行运动学建模，然后对车辆运动学微分方程进行线性离散化，这是因为模型预测控制算法一般为采样控制算法，且计算机在优化求解时也是离散的；最后设计目标函数及约束，将目标函数转化为标准二次型进行求解。本发明将动力学约束参数转为使用运动学模型所推导的控制量表达式，与现有的使用运动学模型作为预测模型相比较，本发明提出的考虑动力学约束的控制器设计方法，避免了车辆在高速情况下的容易发生侧滑、侧翻的问题，使得运动学模型在高速情况下也能保证跟踪精度以及稳定性

成果名称：	在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法	关键词：	车辆，转向控制，动力学约束
成果类别：	应用技术	一级分类名称：
二级分类名称：		三级分类名称：
研究起止时间：		成果体现形式（应用技术类）：	新技术
成果属性：	原始性创新	成果体现形式（基础理论类）：	其他
技术成熟度：	初期阶段	技术水平：	未评价
研究形式：	独立研究	学科分类1：	国家标准GB T13745-92《学科分类与代码》
单位名称：	武汉理工大学	学科分类2：
中图分类号1：	中国图书资料分类法（第四版）	所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：	国家科技计划
应用行业：	交通运输、仓储和邮政业	课题立项名称：
国家科技计划子类别：	高技术研究发展计划（863计划）	课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：		评价单位：
评价形式：	鉴定	应用状态：	稳定应用
评价日期：		转让范围：	合作开发
评价证书号：		推荐单位：
推广形式：	合作开发	成果登记号：
成果简介：	本发明公开了一种在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法，首先，对车辆模型进行运动学建模，然后对车辆运动学微分方程进行线性离散化，这是因为模型预测控制算法一般为采样控制算法，且计算机在优化求解时也是离散的；最后设计目标函数及约束，将目标函数转化为标准二次型进行求解。本发明将动力学约束参数转为使用运动学模型所推导的控制量表达式，与现有的使用运动学模型作为预测模型相比较，本发明提出的考虑动力学约束的控制器设计方法，避免了车辆在高速情况下的容易发生侧滑、侧翻的问题，使得运动学模型在高速情况下也能保证跟踪精度以及稳定性
联系人：	陈绪高	成果登记日期：
联系人email：		单位代码：
邮政编码222：		联系人电话：	15296551147
单位传真：		单位通讯地址：
单位所在省市：		单位电话：
转让收入（万元）：		单位属性：	大专院校
合作完成单位：		已转让企业数（个）：
成果发布年份：		知识产权形式：
成果完成人：		资源采集日期：

在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法

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