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 本发明涉及一种提高直线轨迹下空间包络成形精度的包络模具设计方法，包括以下步骤：S1、以构件上表面最高平面几何中点O为坐标原点，建立O‑xyz直角坐标系；S2、基于构件反转法生成包络模具设计原理，构件绕旋转轴作直线往复摇摆运动；S3、离散并提取构件上表面点的坐标，放入集合V1中；S4、将S3集合V1中的点集按照S2中的运动，获得不同旋转角度下的点集V1’，该集合即为构件反转运动过程中的整体点云，其上表面点...

 本发明涉及一种大型横高筋薄壁环件多道次多向旋轧成形方法，包括以下步骤：S1、将环形毛坯和环形推板套在约束模上，关于环形毛坯轴向中面对称的两旋轮分别与毛坯两端面紧密接触，使约束模和环形毛坯之间产生作用力，保证约束模能带动环形毛坯和旋轮稳定旋转；S2、约束模绕自身轴线做旋转运动，并带动环形毛坯和旋轮绕各自轴线做旋转运动，同时两旋轮沿轨迹做进给运动，使环形毛坯产生连续局部塑性变形直至整体成形；S3...

 本发明公开了一种基于液压驱动的截面突变双腔涡环激励器，包括液压驱动装置、弹性截面突变装置、风机和筒体，风机和弹性截面突变装置沿气流流动方向依次布置于筒体内，液压驱动装置通过管道与弹性截面突变装置连接。本发明利用弹性膜形变实现出风截面积的突变，进而产生轴向扰动产生涡环，装置整体化程度较高，活动部件减小，使用寿命长

 本发明提供一种多任务、多角色的ROV协同训练仿真系统，服务器对各类数据包进行储存、整理、调用，以动态仿真的形式将各类数据综合表现出来，为训练人员提供实时仿真场景及ROV状态的现场展示，持续接收训练人员输入的指令，对指令进行处理，储存为新的仿真数据，对照历史仿真数据，为训练人员提供实时最优操作指示；监控管理端对整个训练系统的运行过程进行监控，对服务器进行优化和管理；控制台终端训练人员通过组合显...

 本发明涉及铁路轨道技术领域，具体涉及一种基于车载监测的铁路桥梁轨道不平顺计算方法。采集检测车辆在线路上行驶时的振动响应；计算当前时刻车辆‑桥梁系统的刚度矩阵K、阻尼矩阵C、质量矩阵M以及荷载矩阵p，并构建车辆‑桥梁系统的时变运动方程；计算当前时刻观测方程的系数矩阵Φk，Θk，Ωk，Hk，Λk，Ψk，并对车辆‑桥梁系统状态向量以及车载观测向量进行离散化处理；根据预测根据预测基于...

 本发明公开了一种单驱动蠕动式管道机器人，包括：能够依次接触管道内壁起到固定位置作用的前支撑机构和后支撑机构；单驱动蠕动式管道机器人还包括：推动前支撑机构相对于后支撑机构运动的推进机构；后支撑机构包括：多个后伸缩足、后固定支架和后滑槽旋转盘；后伸缩足滑动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘可转动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘形成有后导向槽；后伸缩足的一端设有后定位柱；后定位柱伸入至后导向槽并能...

 本发明公开了一种适用于林果采摘的平衡机械臂，包括：可伸缩机械臂和自平衡伸缩机构；可伸缩机械臂包括：伸缩臂、传动连杆组、曲柄、偏心轮连杆和第一电机；传动连杆组滑动连接至伸缩臂；传动连杆组的一端连接用于抓取树枝的机械手；传动连杆组的另一端连接至偏心轮连杆的一端；偏心轮连杆的另一端固定有连杆销；曲柄上形成有用于安装连杆销的安装孔；第一电机驱动曲柄转动从而带动传动连杆组往复运动；自平衡伸缩机构...

 本发明公开了一种适用于林果采摘的机械手，包括：自动顶紧机构和自适应开合锁紧机构；自动顶紧机构包括：齿条推杆、套筒、推杆弹簧；齿条推杆相对于套筒滑动；推杆弹簧连接齿条推杆和套筒；齿条推杆的一端设有用于顶紧树枝的顶块；自适应开合锁紧机构包括：左机械爪、右机械爪、机械爪复位弹簧、左上连杆、左中连杆、左下连杆、右上连杆、右中连杆、右下连杆、左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下...

 本发明公开了一种可穿戴剪叉式菠萝一步采摘辅助臂，包括底板、手握柱、手拉柱、两个剪叉摆杆、剪叉机构和两个机械爪，手拉柱通过导轨滑块结构安装在底板上，所述剪叉摆杆一端通过销轴安装底板上，另一端通过连杆机构与手拉柱相连，剪叉机构第一级中间销轴固定安装在底板上，剪叉机构第一级两个剪叉杆端部分别通过第一连杆与两个剪叉摆杆中部铰接相连，两个机械爪分别固定在剪叉机构最后一级端部，使用者向后拉手拉柱时...