无人艇折线航迹跟踪控制方法、控制器以及无人艇

成果基本信息
关键词：	无人艇，折线航迹跟踪，艏向角
成果类别：	应用技术	技术成熟度：	初期阶段
体现形式（基础理论类）：	其他	体现形式（应用技术类）：	新技术
成果登记号：		资源采集日期：

研究情况
单位名称：	武汉理工大学	技术水平：	未评价
评价证书号：		评价单位：
评价日期：		评价证书号：

转化情况
转让范围：	合作开发	推广形式：	合作开发
已转让企业数（个）：

联系方式
联系人（平台）：	孵化基地	联系人（平台）电话：	0771-3394012
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成果简介
本发明提供一种无人艇折线航迹跟踪控制方法、控制器以及无人艇，能够有效减少运行计算量，降低切换过渡的超调量，同时提高航迹跟踪控制的精确性和可靠性。折线航迹跟踪控制方法包括：根据预先设定的期望经过的航路点，设计无人艇的期望折线航迹，并计算无人艇到任一折线段航迹的有向距离；基于有向距离设计无人艇折线航迹跟踪控制过程的艏向角引导律，使无人艇加速靠近目标航迹；设计折线航迹过渡段的定常回转圆平滑过渡策略，在即将进入下一条折线航迹前，使得无人进入定常圆回转状态；进行无人艇的航速控制计算；设计艏向角速度的虚拟输入，基于非线性反步法的逐步递推，得到期望艏向角的控制律；按照以上步骤控制无人艇按照期望航迹行驶

成果名称：	无人艇折线航迹跟踪控制方法、控制器以及无人艇	关键词：	无人艇，折线航迹跟踪，艏向角
成果类别：	应用技术	一级分类名称：
二级分类名称：		三级分类名称：
研究起止时间：		成果体现形式（应用技术类）：	新技术
成果属性：	原始性创新	成果体现形式（基础理论类）：	其他
技术成熟度：	初期阶段	技术水平：	未评价
研究形式：	独立研究	学科分类1：	国家标准GB T13745-92《学科分类与代码》
单位名称：	武汉理工大学	学科分类2：
中图分类号1：	中国图书资料分类法（第四版）	所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：	国家科技计划
应用行业：	交通运输、仓储和邮政业	课题立项名称：
国家科技计划子类别：	高技术研究发展计划（863计划）	课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：		评价单位：
评价形式：	鉴定	应用状态：	稳定应用
评价日期：		转让范围：	合作开发
评价证书号：		推荐单位：
推广形式：	合作开发	成果登记号：
成果简介：	本发明提供一种无人艇折线航迹跟踪控制方法、控制器以及无人艇，能够有效减少运行计算量，降低切换过渡的超调量，同时提高航迹跟踪控制的精确性和可靠性。折线航迹跟踪控制方法包括：根据预先设定的期望经过的航路点，设计无人艇的期望折线航迹，并计算无人艇到任一折线段航迹的有向距离；基于有向距离设计无人艇折线航迹跟踪控制过程的艏向角引导律，使无人艇加速靠近目标航迹；设计折线航迹过渡段的定常回转圆平滑过渡策略，在即将进入下一条折线航迹前，使得无人进入定常圆回转状态；进行无人艇的航速控制计算；设计艏向角速度的虚拟输入，基于非线性反步法的逐步递推，得到期望艏向角的控制律；按照以上步骤控制无人艇按照期望航迹行驶
联系人：	陈绪高	成果登记日期：
联系人email：		单位代码：
邮政编码222：		联系人电话：
单位传真：		单位通讯地址：
单位所在省市：		单位电话：
转让收入（万元）：		单位属性：	大专院校
合作完成单位：		已转让企业数（个）：
成果发布年份：		知识产权形式：
成果完成人：		资源采集日期：

无人艇折线航迹跟踪控制方法、控制器以及无人艇

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