一种基于圆形轨迹单元的无人艇避障方法

成果基本信息
关键词：	无人艇，运动规划避障避障，圆形轨迹
成果类别：	应用技术	技术成熟度：	初期阶段
体现形式（基础理论类）：	其他	体现形式（应用技术类）：	新技术
成果登记号：		资源采集日期：

研究情况
单位名称：	武汉理工大学	技术水平：	未评价
评价证书号：		评价单位：
评价日期：		评价证书号：

转化情况
转让范围：	合作开发	推广形式：	合作开发
已转让企业数（个）：

联系方式
联系人（平台）：	孵化基地	联系人（平台）电话：	0771-3394012
*成果单位详细联系方式请登录会员；还不是会员，马上注册!

成果简介
本发明公开了一种基于圆形轨迹单元的避障方法。该方法能够很好的将无人艇的动态特性与避障过程结合。首先，圆弧网格允许无人艇候选航向和路径点在弧上有连续变化，这与连续运动曲线有较好的相关性。其次，利用圆形网格树搜索的结构，解决了空间完全覆盖问题。轨迹单元将轨迹约束添加到空间搜索过程中，实现了运动曲线和避障的结合。最后，通过标准化规则解决了轨迹的离散化和维持最终路径连续性的问题。本发明方法提供了一种新的运动规划避障方法，应用该方法能很好地避碰静态和动态障碍物，避碰路径不仅符合无人艇的动态特性，而且为无人艇的操纵提供操舵指令，从而助力实现水面无人艇精确运动规划

成果名称：	一种基于圆形轨迹单元的无人艇避障方法	关键词：	无人艇，运动规划避障避障，圆形轨迹
成果类别：	应用技术	一级分类名称：
二级分类名称：		三级分类名称：
研究起止时间：		成果体现形式（应用技术类）：	新技术
成果属性：	原始性创新	成果体现形式（基础理论类）：	其他
技术成熟度：	初期阶段	技术水平：	未评价
研究形式：	独立研究	学科分类1：	国家标准GB T13745-92《学科分类与代码》
单位名称：	武汉理工大学	学科分类2：
中图分类号1：	中国图书资料分类法（第四版）	所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：	国家科技计划
应用行业：	交通运输、仓储和邮政业	课题立项名称：
国家科技计划子类别：	高技术研究发展计划（863计划）	课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：		评价单位：
评价形式：	鉴定	应用状态：	稳定应用
评价日期：		转让范围：	合作开发
评价证书号：		推荐单位：
推广形式：	合作开发	成果登记号：
成果简介：	本发明公开了一种基于圆形轨迹单元的避障方法。该方法能够很好的将无人艇的动态特性与避障过程结合。首先，圆弧网格允许无人艇候选航向和路径点在弧上有连续变化，这与连续运动曲线有较好的相关性。其次，利用圆形网格树搜索的结构，解决了空间完全覆盖问题。轨迹单元将轨迹约束添加到空间搜索过程中，实现了运动曲线和避障的结合。最后，通过标准化规则解决了轨迹的离散化和维持最终路径连续性的问题。本发明方法提供了一种新的运动规划避障方法，应用该方法能很好地避碰静态和动态障碍物，避碰路径不仅符合无人艇的动态特性，而且为无人艇的操纵提供操舵指令，从而助力实现水面无人艇精确运动规划
联系人：	陈绪高	成果登记日期：
联系人email：		单位代码：
邮政编码222：		联系人电话：	15296551147
单位传真：		单位通讯地址：
单位所在省市：		单位电话：
转让收入（万元）：		单位属性：	大专院校
合作完成单位：		已转让企业数（个）：
成果发布年份：		知识产权形式：
成果完成人：		资源采集日期：

一种基于圆形轨迹单元的无人艇避障方法

最新科技成果资讯

热门资讯排行

最新科技图文资讯

友情链接