一种基于改进人工势场法的路径规划方法、装置及设备

成果基本信息
关键词：	人工势场法，路径规划
成果类别：	应用技术	技术成熟度：	初期阶段
体现形式（基础理论类）：	其他	体现形式（应用技术类）：	新技术
成果登记号：		资源采集日期：

研究情况
单位名称：	武汉理工大学	技术水平：	未评价
评价证书号：		评价单位：
评价日期：		评价证书号：

转化情况
转让范围：	合作开发	推广形式：	合作开发
已转让企业数（个）：

联系方式
联系人（平台）：	孵化基地	联系人（平台）电话：	0771-3394012
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成果简介
本发明公开了一种基于改进人工势场法的路径规划方法、装置及设备，方法包括：S1、对移动机器人的运动环境进行建模；S2、通过改进人工势场法计算出移动机器人在当前节点所受的引力、斥力以及合力；S3、确认出移动机器人的当前运动方向；S4、判断移动机器人的当前节点是否陷入局部最优解节点处，如果不是，则执行步骤S5，否则采用变步长的模拟退火算法跳出所述局部最优解节点处，并在跳出后执行步骤S2；S5、得出所述移动机器人的下一节点，并判断下一节点是否为目标点，如果是，则根据移动机器人从起点到目标点之间的各个节点的坐标，规划出移动机器人的行走路径。本发明避免陷入局部最优解以及障碍物附近目标不可达的问题

成果名称：	一种基于改进人工势场法的路径规划方法、装置及设备	关键词：	人工势场法，路径规划
成果类别：	应用技术	一级分类名称：
二级分类名称：		三级分类名称：
研究起止时间：		成果体现形式（应用技术类）：	新技术
成果属性：	原始性创新	成果体现形式（基础理论类）：	其他
技术成熟度：	初期阶段	技术水平：	未评价
研究形式：	独立研究	学科分类1：	国家标准GB T13745-92《学科分类与代码》
单位名称：	武汉理工大学	学科分类2：
中图分类号1：	中国图书资料分类法（第四版）	所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：	国家科技计划
应用行业：	制造业	课题立项名称：
国家科技计划子类别：	高技术研究发展计划（863计划）	课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：		评价单位：
评价形式：	鉴定	应用状态：	稳定应用
评价日期：		转让范围：	合作开发
评价证书号：		推荐单位：
推广形式：	合作开发	成果登记号：
成果简介：	本发明公开了一种基于改进人工势场法的路径规划方法、装置及设备，方法包括：S1、对移动机器人的运动环境进行建模；S2、通过改进人工势场法计算出移动机器人在当前节点所受的引力、斥力以及合力；S3、确认出移动机器人的当前运动方向；S4、判断移动机器人的当前节点是否陷入局部最优解节点处，如果不是，则执行步骤S5，否则采用变步长的模拟退火算法跳出所述局部最优解节点处，并在跳出后执行步骤S2；S5、得出所述移动机器人的下一节点，并判断下一节点是否为目标点，如果是，则根据移动机器人从起点到目标点之间的各个节点的坐标，规划出移动机器人的行走路径。本发明避免陷入局部最优解以及障碍物附近目标不可达的问题
联系人：	陈绪高	成果登记日期：
联系人email：		单位代码：
邮政编码222：		联系人电话：	15296551147
单位传真：		单位通讯地址：
单位所在省市：		单位电话：
转让收入（万元）：		单位属性：	大专院校
合作完成单位：		已转让企业数（个）：
成果发布年份：		知识产权形式：
成果完成人：		资源采集日期：

一种基于改进人工势场法的路径规划方法、装置及设备

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