多传感器融合的焊缝轨迹跟踪方法及系统

成果基本信息
关键词：	多传感器，轨迹跟踪
成果类别：	应用技术	技术成熟度：	初期阶段
体现形式（基础理论类）：	其他	体现形式（应用技术类）：	新技术
成果登记号：		资源采集日期：

研究情况
单位名称：	武汉理工大学	技术水平：	未评价
评价证书号：		评价单位：
评价日期：		评价证书号：

转化情况
转让范围：	合作开发	推广形式：	合作开发
已转让企业数（个）：

联系方式
联系人（平台）：	孵化基地	联系人（平台）电话：	0771-3394012
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成果简介
公开了一种多传感器融合的焊缝轨迹跟踪方法及系统，所述方法包括：示教时，通过触觉传感器确定焊接轨迹的起点、终点以及二者之间的各个插补点的信息；焊接时，通过激光视觉传感器对焊缝信息进行前置检测；对前述两种传感器多次测量的数据进行拟合，分别建立前述两种传感器对焊缝偏差的观测方程；根据观测方程计算前述两种传感器观测数据的均方误差；根据均方误差分别确定前述两种传感器的加权融合系数；将所述触觉传感器采集的所述插补点的焊缝偏差信息与所述激光视觉传感器前置检测的焊缝偏差信息进行加权融合，提取出焊缝轨迹偏差的融合结果；将所述融合结果输入PID控制器进行焊缝轨迹调节。本发明能实时有效补偿焊接过程中产生的焊缝偏差

成果名称：	多传感器融合的焊缝轨迹跟踪方法及系统	关键词：	多传感器，轨迹跟踪
成果类别：	应用技术	一级分类名称：
二级分类名称：		三级分类名称：
研究起止时间：		成果体现形式（应用技术类）：	新技术
成果属性：	原始性创新	成果体现形式（基础理论类）：	其他
技术成熟度：	初期阶段	技术水平：	未评价
研究形式：	独立研究	学科分类1：	国家标准GB T13745-92《学科分类与代码》
单位名称：	武汉理工大学	学科分类2：
中图分类号1：	中国图书资料分类法（第四版）	所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：	国家科技计划
应用行业：	制造业	课题立项名称：
国家科技计划子类别：	高技术研究发展计划（863计划）	课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：		评价单位：
评价形式：	鉴定	应用状态：	稳定应用
评价日期：		转让范围：	合作开发
评价证书号：		推荐单位：
推广形式：	合作开发	成果登记号：
成果简介：	公开了一种多传感器融合的焊缝轨迹跟踪方法及系统，所述方法包括：示教时，通过触觉传感器确定焊接轨迹的起点、终点以及二者之间的各个插补点的信息；焊接时，通过激光视觉传感器对焊缝信息进行前置检测；对前述两种传感器多次测量的数据进行拟合，分别建立前述两种传感器对焊缝偏差的观测方程；根据观测方程计算前述两种传感器观测数据的均方误差；根据均方误差分别确定前述两种传感器的加权融合系数；将所述触觉传感器采集的所述插补点的焊缝偏差信息与所述激光视觉传感器前置检测的焊缝偏差信息进行加权融合，提取出焊缝轨迹偏差的融合结果；将所述融合结果输入PID控制器进行焊缝轨迹调节。本发明能实时有效补偿焊接过程中产生的焊缝偏差
联系人：	陈绪高	成果登记日期：
联系人email：		单位代码：
邮政编码222：		联系人电话：	15296551147
单位传真：		单位通讯地址：
单位所在省市：		单位电话：
转让收入（万元）：		单位属性：	大专院校
合作完成单位：		已转让企业数（个）：
成果发布年份：		知识产权形式：
成果完成人：		资源采集日期：

多传感器融合的焊缝轨迹跟踪方法及系统

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