基于机器视觉的大型方格子构件机器人焊接装备及焊缝定位方法

成果基本信息
关键词：	机器视觉，大型方格子构件，机器人焊接
成果类别：	应用技术	技术成熟度：	初期阶段
体现形式（基础理论类）：	其他	体现形式（应用技术类）：	新技术
成果登记号：		资源采集日期：

研究情况
单位名称：	武汉理工大学	技术水平：	未评价
评价证书号：		评价单位：
评价日期：		评价证书号：

转化情况
转让范围：	合作开发	推广形式：	合作开发
已转让企业数（个）：

联系方式
联系人（平台）：	孵化基地	联系人（平台）电话：	0771-3394012
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成果简介
本发明属于机器人焊接领域，开发了一种大型方格子构件机器人焊接装备及焊缝定位的方法。所述方法包括：龙门架棋盘式运动采集并处理方格子构件局部图像，最终拼接出构件整体图像，实现图像坐标系与龙门架坐标系的转换。采用三点法在方格子的角点建立机器人的工件坐标系，记录三种典型焊缝的示教轨迹和焊枪姿态，完成机器人焊接系统的标定工作。在上位机读取构件图像并进行图像处理，求出方格子中心在龙门架坐标系下的坐标，为龙门架定位格子中心提供准确的位置信息。同时，调用前述示教的焊缝轨迹与焊枪姿态，计算方格子中目标焊缝与示教焊缝的偏移量和偏移方向，自主生成目标焊缝的运动轨迹，避免机器人对焊缝的遍历示教，实现机器人数字化焊接

成果名称：	基于机器视觉的大型方格子构件机器人焊接装备及焊缝定位方法	关键词：	机器视觉，大型方格子构件，机器人焊接
成果类别：	应用技术	一级分类名称：
二级分类名称：		三级分类名称：
研究起止时间：		成果体现形式（应用技术类）：	新技术
成果属性：	原始性创新	成果体现形式（基础理论类）：	其他
技术成熟度：	初期阶段	技术水平：	未评价
研究形式：	独立研究	学科分类1：	国家标准GB T13745-92《学科分类与代码》
单位名称：	武汉理工大学	学科分类2：
中图分类号1：	中国图书资料分类法（第四版）	所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：	国家科技计划
应用行业：	制造业	课题立项名称：
国家科技计划子类别：	高技术研究发展计划（863计划）	课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：		评价单位：
评价形式：	鉴定	应用状态：	稳定应用
评价日期：		转让范围：	合作开发
评价证书号：		推荐单位：
推广形式：	合作开发	成果登记号：
成果简介：	本发明属于机器人焊接领域，开发了一种大型方格子构件机器人焊接装备及焊缝定位的方法。所述方法包括：龙门架棋盘式运动采集并处理方格子构件局部图像，最终拼接出构件整体图像，实现图像坐标系与龙门架坐标系的转换。采用三点法在方格子的角点建立机器人的工件坐标系，记录三种典型焊缝的示教轨迹和焊枪姿态，完成机器人焊接系统的标定工作。在上位机读取构件图像并进行图像处理，求出方格子中心在龙门架坐标系下的坐标，为龙门架定位格子中心提供准确的位置信息。同时，调用前述示教的焊缝轨迹与焊枪姿态，计算方格子中目标焊缝与示教焊缝的偏移量和偏移方向，自主生成目标焊缝的运动轨迹，避免机器人对焊缝的遍历示教，实现机器人数字化焊接
联系人：	陈绪高	成果登记日期：
联系人email：		单位代码：
邮政编码222：		联系人电话：	15296551147
单位传真：		单位通讯地址：
单位所在省市：		单位电话：
转让收入（万元）：		单位属性：	大专院校
合作完成单位：		已转让企业数（个）：
成果发布年份：		知识产权形式：
成果完成人：		资源采集日期：

基于机器视觉的大型方格子构件机器人焊接装备及焊缝定位方法

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