一种多约束条件下最优时间的机械臂空间轨迹优化方法

成果基本信息
关键词：	多约束条件，最优时间，机械臂空间轨迹优化
成果类别：	应用技术	技术成熟度：	初期阶段
体现形式（基础理论类）：	其他	体现形式（应用技术类）：	新技术
成果登记号：		资源采集日期：

研究情况
单位名称：	武汉理工大学	技术水平：	未评价
评价证书号：		评价单位：
评价日期：		评价证书号：

转化情况
转让范围：	合作开发	推广形式：	合作开发
已转让企业数（个）：

联系方式
联系人（平台）：	孵化基地	联系人（平台）电话：	0771-3394012
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成果简介
本发明公开了一种多约束条件下最优时间的机械臂空间轨迹优化方法，首先根据机械臂笛卡尔坐标系下的路径点生成关节空间的路径点；根据关节空间的路径点生成各关节从任务起点到终点的多次样条插值函数，并根据约束条件生成各关节的适应性函数；利用改进的混沌粒子群算法对各关节的运动时间进行优化，最终得到最优解。本发明综合考虑机械臂各关节的多个约束条件，包括速度加速度等，在粒子群算法基础上进行了改进，使得粒子群在混沌状态与稳定状态之间切换，并检测每个粒子的状态，使其在达到局部极值时及时脱离，从而增加了整个粒子群的多样性。利用该方法，可在多个约束条件下有效减少机械臂运动的时间，提高工作效率

成果名称：	一种多约束条件下最优时间的机械臂空间轨迹优化方法	关键词：	多约束条件，最优时间，机械臂空间轨迹优化
成果类别：	应用技术	一级分类名称：
二级分类名称：		三级分类名称：
研究起止时间：		成果体现形式（应用技术类）：	新技术
成果属性：	原始性创新	成果体现形式（基础理论类）：	其他
技术成熟度：	初期阶段	技术水平：	未评价
研究形式：	独立研究	学科分类1：	国家标准GB T13745-92《学科分类与代码》
单位名称：	武汉理工大学	学科分类2：
中图分类号1：	中国图书资料分类法（第四版）	所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：	国家科技计划
应用行业：	制造业	课题立项名称：
国家科技计划子类别：	高技术研究发展计划（863计划）	课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：		评价单位：
评价形式：	鉴定	应用状态：	稳定应用
评价日期：		转让范围：	合作开发
评价证书号：		推荐单位：
推广形式：	合作开发	成果登记号：
成果简介：	本发明公开了一种多约束条件下最优时间的机械臂空间轨迹优化方法，首先根据机械臂笛卡尔坐标系下的路径点生成关节空间的路径点；根据关节空间的路径点生成各关节从任务起点到终点的多次样条插值函数，并根据约束条件生成各关节的适应性函数；利用改进的混沌粒子群算法对各关节的运动时间进行优化，最终得到最优解。本发明综合考虑机械臂各关节的多个约束条件，包括速度加速度等，在粒子群算法基础上进行了改进，使得粒子群在混沌状态与稳定状态之间切换，并检测每个粒子的状态，使其在达到局部极值时及时脱离，从而增加了整个粒子群的多样性。利用该方法，可在多个约束条件下有效减少机械臂运动的时间，提高工作效率
联系人：	陈绪高	成果登记日期：
联系人email：		单位代码：
邮政编码222：		联系人电话：	15296551147
单位传真：		单位通讯地址：
单位所在省市：		单位电话：
转让收入（万元）：		单位属性：	大专院校
合作完成单位：		已转让企业数（个）：
成果发布年份：		知识产权形式：
成果完成人：		资源采集日期：

一种多约束条件下最优时间的机械臂空间轨迹优化方法

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