并联下肢康复机器人自适应训练控制方法及康复机器人

成果基本信息
关键词：
成果类别：	应用技术	技术成熟度：	初期阶段
体现形式（基础理论类）：	论文	体现形式（应用技术类）：	新技术
成果登记号：		资源采集日期：

研究情况
单位名称：	技术水平：	未评价
评价证书号：	评价单位：
评价日期：	评价证书号：

转化情况
转让范围：	产权转让	推广形式：	产权转让
已转让企业数（个）：

联系方式
联系人（平台）：	孵化基地	联系人（平台）电话：	0771-3394012
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成果简介
本发明公开了一种并联下肢康复机器人自适应训练控制方法及康复机器人，根据采集的肌电信号估计下肢肌肉活动和收缩力状态，并依此自适应调节机器人的阻抗模型参数；同时获取患者与机器人间的交互作用力，通过识别结果和阻抗模型实现对机器人运动的计算和修正；康复机器人主控制部分提供在线轨迹规划及运动学逆解，将控制指令发送至相应关节的控制器和驱动器，实现机器人的自适应训练控制。本发明能够在康复过程中实现智能化，对改善患者康复效果、提高患者康复的主动性和积极性，具有十分重要的现实意义和应用价值。

成果名称：		关键词：
成果类别：	应用技术	一级分类名称：
二级分类名称：		三级分类名称：
研究起止时间：		成果体现形式（应用技术类）：	新技术
成果属性：	原始性创新	成果体现形式（基础理论类）：	论文
技术成熟度：	初期阶段	技术水平：	未评价
研究形式：	独立研究	学科分类1：	国家标准GB T13745-92《学科分类与代码》
单位名称：		学科分类2：
中图分类号1：	中国图书资料分类法（第四版）	所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：	其他
应用行业：	信息传输、计算机服务和软件业	课题立项名称：
国家科技计划子类别：	高技术研究发展计划（863计划）	课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：		评价单位：
评价形式：	鉴定	应用状态：	稳定应用
评价日期：		转让范围：	产权转让
评价证书号：		推荐单位：
推广形式：	产权转让	成果登记号：
成果简介：	本发明公开了一种并联下肢康复机器人自适应训练控制方法及康复机器人，根据采集的肌电信号估计下肢肌肉活动和收缩力状态，并依此自适应调节机器人的阻抗模型参数；同时获取患者与机器人间的交互作用力，通过识别结果和阻抗模型实现对机器人运动的计算和修正；康复机器人主控制部分提供在线轨迹规划及运动学逆解，将控制指令发送至相应关节的控制器和驱动器，实现机器人的自适应训练控制。本发明能够在康复过程中实现智能化，对改善患者康复效果、提高患者康复的主动性和积极性，具有十分重要的现实意义和应用价值。
联系人：		成果登记日期：
联系人email：		单位代码：
邮政编码222：		联系人电话：
单位传真：		单位通讯地址：
单位所在省市：		单位电话：
转让收入（万元）：		单位属性：	大专院校
合作完成单位：		已转让企业数（个）：
成果发布年份：		知识产权形式：
成果完成人：		资源采集日期：

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