一种用于无人机姿态解算的互补滤波方法

成果基本信息
关键词：
成果类别：	应用技术	技术成熟度：	初期阶段
体现形式（基础理论类）：	论文	体现形式（应用技术类）：	新技术
成果登记号：		资源采集日期：

研究情况
单位名称：	技术水平：	未评价
评价证书号：	评价单位：
评价日期：	评价证书号：

转化情况
转让范围：	产权转让	推广形式：	产权转让
已转让企业数（个）：

联系方式
联系人（平台）：	孵化基地	联系人（平台）电话：	0771-3394012
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成果简介
本发明公开了一种用于无人机姿态解算的互补滤波方法，包括设定初始姿态四元数和陀螺仪漂移估计值；对陀螺仪和加速度计的输出数据分别进行高通滤波、低通滤波，滤波后将得到的姿态数据转换为姿态角；根据加速度计的解算姿态角，得到一个参考姿态四元数；计算四元数误差量；完成一个滤波周期的计算，得到互补滤波后的四元数，以及对应的无人机姿态角等步骤；本发明可以使无人机姿态角的解算精确度提高。

成果名称：		关键词：
成果类别：	应用技术	一级分类名称：
二级分类名称：		三级分类名称：
研究起止时间：		成果体现形式（应用技术类）：	新技术
成果属性：	原始性创新	成果体现形式（基础理论类）：	论文
技术成熟度：	初期阶段	技术水平：	未评价
研究形式：	独立研究	学科分类1：	国家标准GB T13745-92《学科分类与代码》
单位名称：		学科分类2：
中图分类号1：	中国图书资料分类法（第四版）	所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：	国家科技计划
应用行业：	信息传输、计算机服务和软件业	课题立项名称：
国家科技计划子类别：	高技术研究发展计划（863计划）	课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：		评价单位：
评价形式：	鉴定	应用状态：	稳定应用
评价日期：		转让范围：	产权转让
评价证书号：		推荐单位：
推广形式：	产权转让	成果登记号：
成果简介：	本发明公开了一种用于无人机姿态解算的互补滤波方法，包括设定初始姿态四元数和陀螺仪漂移估计值；对陀螺仪和加速度计的输出数据分别进行高通滤波、低通滤波，滤波后将得到的姿态数据转换为姿态角；根据加速度计的解算姿态角，得到一个参考姿态四元数；计算四元数误差量；完成一个滤波周期的计算，得到互补滤波后的四元数，以及对应的无人机姿态角等步骤；本发明可以使无人机姿态角的解算精确度提高。
联系人：		成果登记日期：
联系人email：		单位代码：
邮政编码222：		联系人电话：
单位传真：		单位通讯地址：
单位所在省市：		单位电话：
转让收入（万元）：		单位属性：	大专院校
合作完成单位：		已转让企业数（个）：
成果发布年份：		知识产权形式：
成果完成人：		资源采集日期：

一种用于无人机姿态解算的互补滤波方法

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