能够应急避险的水下航行器水平直流舵机控制方法及装置

成果基本信息
关键词：	水下航行器;应急避险;水平直流舵机
成果类别：		技术成熟度：
体现形式（基础理论类）：		体现形式（应用技术类）：	无
成果登记号：	9612018Y0468	资源采集日期：	2018-12-10

研究情况
单位名称：	西北工业大学	技术水平：
评价证书号：		评价单位：	中国21世纪议程管理中心海洋处
评价日期：	2016.06.30	评价证书号：

转化情况
转让范围：		推广形式：	无
已转让企业数（个）：	0

联系方式
联系人（平台）：	孵化基地	联系人（平台）电话：	0771-3394012
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成果简介
自主水下航行器作为一种水下自主运载工具，以其大潜深、多用途和智能化等优势，在海底地形地貌探测、海洋工程建设、海洋资源开发、海洋科学探索以及维护国家海洋权益等诸多方面发挥着极其重要的作用。　　自主水下航行器通常包含有水平直流舵机和垂直直流舵机，其中水平直流舵机用于自主水下航行器纵向运动的操纵，控制航行器的航行深度、俯仰角和俯仰角速度垂直直流舵机用于自主水下航行器侧向运动的操纵，控制航行器的航向和偏航角速度。　　在通常情况下，舵机作为自主水下航行器控制系统的执行机构，对自主水下航行器的航行起到稳定的操纵作用。但是，当自主水下航行器出现如控制器死机等故障时，就会出现航行超深的现象，容易造成水下航行器扎到海底或者耐压结构遭到破坏而丢失的严重事故。为此，当自主水下航行器出现航行超深现象时，必须对水平直流舵机采取应急避险的控制措施。　　本发明提出了一种能够应急避险的水下航行器水平直流舵机控制方法及装置，将水下航行器的水平操舵指令经光电隔离，生成PWM控制信号DSP_PWM1；时钟芯片输出PWM控制信号NE555_PWM，压力开关输出逻辑控制信号JJTCZS；将DSP_PWM1信号与JJTCZS信号进行与运算得与门1信号；将JJTCZS信号进行非运算，再和NE555PWM信号进行与运算得与门2信号；将与门1信号和与门2信号进行或运算，得水平直流舵机的PWM控制信号。本发明采用软开关技术进行逻辑切换控制，避免了传统继电器切换控制方法存在的大电流切换的问题，不仅提高系统的工作可靠性，而且提高了系统的电磁兼容性。

成果名称：	能够应急避险的水下航行器水平直流舵机控制方法及装置	关键词：	水下航行器;应急避险;水平直流舵机
成果类别：		一级分类名称：	装备制造
二级分类名称：	运输装备制造	三级分类名称：	水路运输装备
研究起止时间：	2011.01 至2015.12	成果体现形式（应用技术类）：	无
成果属性：		成果体现形式（基础理论类）：
技术成熟度：		技术水平：
研究形式：		学科分类1：
单位名称：	西北工业大学	学科分类2：
中图分类号1：		所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：
应用行业：		课题立项名称：
国家科技计划子类别：		课题立项编号：	2011AA09A104
经费实际投入额（万元）：	625.00	评价单位：	中国21世纪议程管理中心海洋处
评价形式：	无	应用状态：	无
评价日期：	2016.06.30	转让范围：
评价证书号：		推荐单位：	西北工业大学
推广形式：	无	成果登记号：	9612018Y0468
成果简介：	自主水下航行器作为一种水下自主运载工具，以其大潜深、多用途和智能化等优势，在海底地形地貌探测、海洋工程建设、海洋资源开发、海洋科学探索以及维护国家海洋权益等诸多方面发挥着极其重要的作用。　　自主水下航行器通常包含有水平直流舵机和垂直直流舵机，其中水平直流舵机用于自主水下航行器纵向运动的操纵，控制航行器的航行深度、俯仰角和俯仰角速度垂直直流舵机用于自主水下航行器侧向运动的操纵，控制航行器的航向和偏航角速度。　　在通常情况下，舵机作为自主水下航行器控制系统的执行机构，对自主水下航行器的航行起到稳定的操纵作用。但是，当自主水下航行器出现如控制器死机等故障时，就会出现航行超深的现象，容易造成水下航行器扎到海底或者耐压结构遭到破坏而丢失的严重事故。为此，当自主水下航行器出现航行超深现象时，必须对水平直流舵机采取应急避险的控制措施。　　本发明提出了一种能够应急避险的水下航行器水平直流舵机控制方法及装置，将水下航行器的水平操舵指令经光电隔离，生成PWM控制信号DSP_PWM1；时钟芯片输出PWM控制信号NE555_PWM，压力开关输出逻辑控制信号JJTCZS；将DSP_PWM1信号与JJTCZS信号进行与运算得与门1信号；将JJTCZS信号进行非运算，再和NE555PWM信号进行与运算得与门2信号；将与门1信号和与门2信号进行或运算，得水平直流舵机的PWM控制信号。本发明采用软开关技术进行逻辑切换控制，避免了传统继电器切换控制方法存在的大电流切换的问题，不仅提高系统的工作可靠性，而且提高了系统的电磁兼容性。
联系人：	常威威	成果登记日期：	2018-03-21
联系人email：	cww@nwpu.edu.cn	单位代码：	96100044
邮政编码222：	710072	联系人电话：	13891914811;029-88460723
单位传真：	029-88430216	单位通讯地址：	陕西省西安市碑林区友谊西路127号
单位所在省市：		单位电话：	029-88492273;88430210;88430216
转让收入（万元）：	0	单位属性：
合作完成单位：	西安天和防务技术股份有限公司	已转让企业数（个）：	0
成果发布年份：	2018	知识产权形式：
成果完成人：	严卫生;张克涵;张福斌;高剑;崔荣鑫;张立川;王银涛;彭星光;梁庆卫	资源采集日期：	2018-12-10

能够应急避险的水下航行器水平直流舵机控制方法及装置

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