结构光视觉测量机器人系统的标定技术研究

成果基本信息
关键词：	测量机器人;结构光视觉;标定技术
成果类别：		技术成熟度：
体现形式（基础理论类）：		体现形式（应用技术类）：	无
成果登记号：	9412016Y1337	资源采集日期：	2016-11-20

研究情况
单位名称：	河南工业大学	技术水平：
评价证书号：	豫科鉴委字[2016]第947号	评价单位：	河南省科技厅
评价日期：	2016.09.04	评价证书号：	豫科鉴委字[2016]第947号

转化情况
转让范围：		推广形式：	无
已转让企业数（个）：	0

联系方式
联系人（平台）：	玉女士	联系人（平台）电话：	0771-5885053
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成果简介
本项目是针对将结构光传感器装配在机器人末端实现对复杂自由曲面三维扫描的视觉测量机器人系统的未知参数进行标定的技术，从而实现物体表面的三维测量。　　六自由度机器人的末端能够以任意姿态到达工作空间的任意位置，即可驱动结构光传感器完成对复杂物体的多角度测量。结构光视觉传感器拍摄物体图像，并进行特征提取得到图像坐标，图像坐标由结构光传感器的数学模型转换至摄像机坐标系下的三维点，经手眼关系变换至执行器末端坐标系下的三维点，最后根据机器人本体运动学模型统一在基坐标系下，最终完成待测物体表面的三维检测。

成果名称：	结构光视觉测量机器人系统的标定技术研究	关键词：	测量机器人;结构光视觉;标定技术
成果类别：		一级分类名称：	装备制造
二级分类名称：	自动控制、计算机制造	三级分类名称：
研究起止时间：	2014.01 至2016.09	成果体现形式（应用技术类）：	无
成果属性：		成果体现形式（基础理论类）：
技术成熟度：		技术水平：
研究形式：		学科分类1：
单位名称：	河南工业大学	学科分类2：	520.20
中图分类号1：		所属高新技术类别：
中图分类号2：	TP391.41	课题来源：
应用行业：		课题立项名称：
国家科技计划子类别：		课题立项编号：	14B413001
经费实际投入额（万元）：	0.00	评价单位：	河南省科技厅
评价形式：	无	应用状态：	无
评价日期：	2016.09.04	转让范围：
评价证书号：	豫科鉴委字[2016]第947号	推荐单位：	河南省教育厅
推广形式：	无	成果登记号：	9412016Y1337
成果简介：	本项目是针对将结构光传感器装配在机器人末端实现对复杂自由曲面三维扫描的视觉测量机器人系统的未知参数进行标定的技术，从而实现物体表面的三维测量。　　六自由度机器人的末端能够以任意姿态到达工作空间的任意位置，即可驱动结构光传感器完成对复杂物体的多角度测量。结构光视觉传感器拍摄物体图像，并进行特征提取得到图像坐标，图像坐标由结构光传感器的数学模型转换至摄像机坐标系下的三维点，经手眼关系变换至执行器末端坐标系下的三维点，最后根据机器人本体运动学模型统一在基坐标系下，最终完成待测物体表面的三维检测。
联系人：	陈天飞	成果登记日期：	2016-09-13
联系人email：	chen_tianfei@163.com	单位代码：	94100019
邮政编码222：	450001	联系人电话：	18623719952
单位传真：	0371-67756667	单位通讯地址：	河南省郑州市高新技术产业开发区莲花街
单位所在省市：		单位电话：	0371-67756666;67756856
转让收入（万元）：	0	单位属性：
合作完成单位：	郑州维视信息科技有限公司	已转让企业数（个）：	0
成果发布年份：	2016	知识产权形式：
成果完成人：	陈天飞;孙丽君;吴翔;张世杰;黄凤芝;张莉;陈昌爱;王龙辉;余唯达	资源采集日期：	2016-11-20

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