复杂环境下机器人采摘目标的视觉智能辨识与精确定位

成果基本信息
关键词：	机器人;采摘;视觉;辨识;精确定位
成果类别：		技术成熟度：
体现形式（基础理论类）：		体现形式（应用技术类）：	无
成果登记号：	GK180827	资源采集日期：	2019-04-15

研究情况
单位名称：	华南农业大学	技术水平：
评价证书号：		评价单位：
评价日期：		评价证书号：

转化情况
转让范围：		推广形式：	无
已转让企业数（个）：	0

联系方式
联系人（平台）：	玉女士	联系人（平台）电话：	0771-5885053
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成果简介
（1）采摘目标状态变化与力的关系模型。针对采摘目标由静止到扰动的变化状态，利用数学方法分析目标不同扰动幅度与力的函数关系，建立扰动力的关系模型；确定不同扰动力的相关参数，建立扰动状态的辨识模型，能准确辨识适合视觉定位的扰动状态。这是实现扰动目标视觉精准定位的理论基础。　　（2）基于分类的水果识别的图像实时处理算法。研究目标由静止到扰动时图像清晰渐变模糊及模糊程度与扰动力的关系，建立关系模型，实现模糊图像的分类；研究基于分类的水果图像的识别算法，确定模糊程度不同的图像实时处理算法。　　a、针对目标静止时获取的清晰图像，分析水果图像的颜色特征信息，通过改进模糊聚类法和双边滤波算法，实现荔枝、柑橘果实与果梗的识别；　　b、针对目标扰动时获取的模糊图像，分析模糊图像的特征信息，改进模糊图像处理算法中的离散余弦变换算法，求取图像模糊算子的正则化逆，确定模糊图像的复原方法；研究荔枝、柑橘果实边缘模糊的图像复原算法，实现果实与果梗的识别。　　（3）采摘目标视觉定位行为的智能系统设计。对自然环境下采摘目标的视觉精确定位机制进行综合分析、智能化设计，构建一个水果采摘机器人视觉定位行为的智能系统。通过设计视觉定位行为的智能决策知识库，使视觉系统能针对采摘目标的不同状态，实现视觉定位行为实时智能决策和视觉精准定位

成果名称：	复杂环境下机器人采摘目标的视觉智能辨识与精确定位	关键词：	机器人;采摘;视觉;辨识;精确定位
成果类别：		一级分类名称：	装备制造
二级分类名称：	自动控制、计算机制造	三级分类名称：
研究起止时间：	2015.04 至2018.03	成果体现形式（应用技术类）：	无
成果属性：		成果体现形式（基础理论类）：
技术成熟度：		技术水平：
研究形式：		学科分类1：
单位名称：	华南农业大学	学科分类2：
中图分类号1：		所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：
应用行业：		课题立项名称：
国家科技计划子类别：		课题立项编号：	201506010081
经费实际投入额（万元）：	41.00	评价单位：
评价形式：	无	应用状态：	无
评价日期：		转让范围：
评价证书号：		推荐单位：
推广形式：	无	成果登记号：	GK180827
成果简介：	（1）采摘目标状态变化与力的关系模型。针对采摘目标由静止到扰动的变化状态，利用数学方法分析目标不同扰动幅度与力的函数关系，建立扰动力的关系模型；确定不同扰动力的相关参数，建立扰动状态的辨识模型，能准确辨识适合视觉定位的扰动状态。这是实现扰动目标视觉精准定位的理论基础。　　（2）基于分类的水果识别的图像实时处理算法。研究目标由静止到扰动时图像清晰渐变模糊及模糊程度与扰动力的关系，建立关系模型，实现模糊图像的分类；研究基于分类的水果图像的识别算法，确定模糊程度不同的图像实时处理算法。　　a、针对目标静止时获取的清晰图像，分析水果图像的颜色特征信息，通过改进模糊聚类法和双边滤波算法，实现荔枝、柑橘果实与果梗的识别；　　b、针对目标扰动时获取的模糊图像，分析模糊图像的特征信息，改进模糊图像处理算法中的离散余弦变换算法，求取图像模糊算子的正则化逆，确定模糊图像的复原方法；研究荔枝、柑橘果实边缘模糊的图像复原算法，实现果实与果梗的识别。　　（3）采摘目标视觉定位行为的智能系统设计。对自然环境下采摘目标的视觉精确定位机制进行综合分析、智能化设计，构建一个水果采摘机器人视觉定位行为的智能系统。通过设计视觉定位行为的智能决策知识库，使视觉系统能针对采摘目标的不同状态，实现视觉定位行为实时智能决策和视觉精准定位
联系人：	熊俊涛	成果登记日期：	2018-10-30
联系人email：	xiongjt2340@163.com	单位代码：	94400091
邮政编码222：	510642	联系人电话：	13560164695
单位传真：	020-85283550	单位通讯地址：	广东省广州市天河区五山路
单位所在省市：		单位电话：	020-85283550;85280043
转让收入（万元）：	0	单位属性：
合作完成单位：		已转让企业数（个）：	0
成果发布年份：	2018	知识产权形式：
成果完成人：	熊俊涛;杨振刚;张建桃;彭红星;邹海鑫;陈科尹;罗承宇;林桂潮;汤林越;何志良;刘振;林睿;卜榕彬;郭文韬;贺敬梓;陈淑绵	资源采集日期：	2019-04-15

复杂环境下机器人采摘目标的视觉智能辨识与精确定位

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