无侧向摆动的全向轮

成果基本信息
关键词：	全向轮;轮毂;滚珠;摆动
成果类别：		技术成熟度：
体现形式（基础理论类）：		体现形式（应用技术类）：	无
成果登记号：	201713637	资源采集日期：	2019-04-15

研究情况
单位名称：	桂林电子科技大学	技术水平：
评价证书号：		评价单位：	国家知识产权局
评价日期：	2017.07.07	评价证书号：

转化情况
转让范围：		推广形式：	无
已转让企业数（个）：	0

联系方式
联系人（平台）：	玉女士	联系人（平台）电话：	0771-5885053
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成果简介
①课题来源与背景现有全向轮大致可以分为两种，一种为单轮毂结构，比如麦克纳姆全向轮，这种转轮由单轮毂以及轮毂圆周上附带的若干与轮毂转轴成斜45°夹角的小滚轮组成，通过多个转轮配合可以实现全方位移动；另一种是双轮毂结构，比如福来万向轮，这种全向轮由双轮毂以及在两个轮毂圆周上相互错开的若干与轮毂转轴成90°夹角的小滚轮组成，在转轮转动时两个轮毂上的小滚轮会按先后顺序交错与地面接触，从而实现转轮的纵向和横向的自由移动。对于所述的两种全向轮，后者小滚轮分时与地面接触可以保持转轮纵向运动的连续性和稳定性。然而，其小滚轮外廓与轮毂边缘的高低不一，在全向轮运动时，接地部位会在两个轮毂上的小滚轮之间进行切换，这种小滚轮外廓与轮毂边缘的高度差异容易产生侧向左右摇摆，从而导致转轮横向运动不平稳现象，并且这种现象会随着小滚轮跨度变大时越发明显。　　②技术原理及性能指标本发明公开了一种无侧向摆动的全向轮，该机构在结构上包含紧定螺钉、固定挡板、支撑滚珠等构件。本发明在结构上参考深沟球轴承内部滚珠支架和滚珠的固连方式，在全向轮轮毂相邻小滚轮之间挖有小孔洞，支撑滚珠嵌进小孔洞，固定挡板固定滚珠。对于直径不同的大轮，支撑滚珠与固定挡板的个数也会相应不同，同时紧定螺钉固连支撑滚珠和固定挡板，这就实现了固定挡板完全贴合在大轮端面上，同时保证了支撑滚珠外廓沿轮毂径向的高度与小滚轮外廓的高度一致。电机带动全向轮作纯滚动时，支撑滚珠和小滚轮始终接触地面，避免了仅小滚轮接触地面导致运转不平衡的问题，提高了全向轮滚动的平稳性，增强了全向轮对动态复杂环境的适应性。　　③技术的创造性与先进性 a.本发明的一种无侧向摆动的全向轮采用滚珠与小滚轮交错分布的形式，这种对称分布能够减少附加不平衡力矩的产生与保证全向轮运转平稳。 b.本发明的一种无侧向摆动的全向轮采用开有小孔的固定挡板来档接支撑滚珠，结构简单安装方便，可以在避免滚珠脱落的同时保证滚珠与地面接触。　　④ 技术的成熟程度，适用范围和安全性本技术适用于机器人教学、科技中心展览、理论算法的实验验证、军事、高压线巡检与维护、交通等领域。该技术想法新颖，能够适应不同的工作场景，可研制成产品。 ⑤应用情况及存在的问题目前该发明由于无资金渠道，还未应用。

成果名称：	无侧向摆动的全向轮	关键词：	全向轮;轮毂;滚珠;摆动
成果类别：		一级分类名称：	机械制造
二级分类名称：	机械学	三级分类名称：
研究起止时间：	2016.12 至2017.07	成果体现形式（应用技术类）：	无
成果属性：		成果体现形式（基础理论类）：
技术成熟度：		技术水平：
研究形式：		学科分类1：
单位名称：	桂林电子科技大学	学科分类2：
中图分类号1：		所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：
应用行业：		课题立项名称：
国家科技计划子类别：		课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：	1.00	评价单位：	国家知识产权局
评价形式：	无	应用状态：	无
评价日期：	2017.07.07	转让范围：
评价证书号：		推荐单位：	广西壮族自治区教育厅
推广形式：	无	成果登记号：	201713637
成果简介：	①课题来源与背景现有全向轮大致可以分为两种，一种为单轮毂结构，比如麦克纳姆全向轮，这种转轮由单轮毂以及轮毂圆周上附带的若干与轮毂转轴成斜45°夹角的小滚轮组成，通过多个转轮配合可以实现全方位移动；另一种是双轮毂结构，比如福来万向轮，这种全向轮由双轮毂以及在两个轮毂圆周上相互错开的若干与轮毂转轴成90°夹角的小滚轮组成，在转轮转动时两个轮毂上的小滚轮会按先后顺序交错与地面接触，从而实现转轮的纵向和横向的自由移动。对于所述的两种全向轮，后者小滚轮分时与地面接触可以保持转轮纵向运动的连续性和稳定性。然而，其小滚轮外廓与轮毂边缘的高低不一，在全向轮运动时，接地部位会在两个轮毂上的小滚轮之间进行切换，这种小滚轮外廓与轮毂边缘的高度差异容易产生侧向左右摇摆，从而导致转轮横向运动不平稳现象，并且这种现象会随着小滚轮跨度变大时越发明显。　　②技术原理及性能指标本发明公开了一种无侧向摆动的全向轮，该机构在结构上包含紧定螺钉、固定挡板、支撑滚珠等构件。本发明在结构上参考深沟球轴承内部滚珠支架和滚珠的固连方式，在全向轮轮毂相邻小滚轮之间挖有小孔洞，支撑滚珠嵌进小孔洞，固定挡板固定滚珠。对于直径不同的大轮，支撑滚珠与固定挡板的个数也会相应不同，同时紧定螺钉固连支撑滚珠和固定挡板，这就实现了固定挡板完全贴合在大轮端面上，同时保证了支撑滚珠外廓沿轮毂径向的高度与小滚轮外廓的高度一致。电机带动全向轮作纯滚动时，支撑滚珠和小滚轮始终接触地面，避免了仅小滚轮接触地面导致运转不平衡的问题，提高了全向轮滚动的平稳性，增强了全向轮对动态复杂环境的适应性。　　③技术的创造性与先进性 a.本发明的一种无侧向摆动的全向轮采用滚珠与小滚轮交错分布的形式，这种对称分布能够减少附加不平衡力矩的产生与保证全向轮运转平稳。 b.本发明的一种无侧向摆动的全向轮采用开有小孔的固定挡板来档接支撑滚珠，结构简单安装方便，可以在避免滚珠脱落的同时保证滚珠与地面接触。　　④ 技术的成熟程度，适用范围和安全性本技术适用于机器人教学、科技中心展览、理论算法的实验验证、军事、高压线巡检与维护、交通等领域。该技术想法新颖，能够适应不同的工作场景，可研制成产品。 ⑤应用情况及存在的问题目前该发明由于无资金渠道，还未应用。
联系人：	李春海	成果登记日期：	2017-12-21
联系人email：	dsroffic@guet.edu.cn	单位代码：	94500037
邮政编码222：	541004	联系人电话：	0773-2310308
单位传真：	0773-2290083	单位通讯地址：	广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号
单位所在省市：		单位电话：	0773-2291358
转让收入（万元）：	0	单位属性：
合作完成单位：		已转让企业数（个）：	0
成果发布年份：	2018	知识产权形式：
成果完成人：	黄用华;余记华;杨炼;庄未;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全	资源采集日期：	2019-04-15

无侧向摆动的全向轮

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