一种基于delta 并联机构的六旋翼飞行器

成果基本信息
关键词：	六旋翼飞行器;机架;delta并联机构;电池盒;减震起落架
成果类别：		技术成熟度：
体现形式（基础理论类）：		体现形式（应用技术类）：	无
成果登记号：	2018N993Y003998	资源采集日期：	2019-04-15

研究情况
单位名称：	亳州沃野知识产权服务有限公司	技术水平：
评价证书号：	CN105966605B	评价单位：	国家知识产权局
评价日期：	2017.11.24	评价证书号：	CN105966605B

转化情况
转让范围：		推广形式：	无
已转让企业数（个）：	0

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联系人（平台）：	玉女士	联系人（平台）电话：	0771-5885053
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成果简介
1、课题来源与背景　　多旋翼无人机属于无人机中的一种，多旋翼无人机具有结构紧凑、体型偏小、大众化较强、运动灵活和飞行稳定等优点被广泛在民用和军用中，而且颇受大众欢迎；但是目前多旋翼飞行器也面临着减震和续航这两大问题，续航决定着飞行器飞行的时间和稳定性，而减震则直接决着多旋翼飞行器降落着陆时的平稳性和安全性，间接的影响着多旋翼飞行器本身质量和承载物体或者人员的安全。也有一些技术对飞行器的减震问题提出了解决方案，比如：专利号为201510270375.4的中国专利公布了一种飞行器减震脚架，通过套筒与内轴穿过油封形成内部密封结构，内部所装弹簧在阻力油脂的作用下，使内轴的伸缩起到缓冲减震的效果；专利号为201410012150.4的中国专利公布了一种无人飞行器的减震装置，通过设置减震球达到减震效果；但是以上技术均存在减震效果不明显等问题。鉴于此，本发明提供了一种基于delta并联机构的六旋翼飞行器。　　2、技术原理及性能指标　　本发明涉及一种基于delta并联机构的六旋翼飞行器，包括机架、delta并联机构、电池盒、减震起落架、旋转电机、螺旋桨和锁紧帽，机架沿其圆周方向分别对称设置有条形支架，机架下端面上开设有安装卡槽，delta并联机构位于机架正下方的中心位置处，电池盒位于delta并联机构中部，减震起落架位于delta并联机构正下方，且减震起落架与delta并联机构固连，旋转电机固定在机架的条形支架上，螺旋桨与旋转电机主轴相连接，且螺旋桨上端通过锁紧帽进行锁紧固定。本发明具有双重减震的效果，减震效果明显有效，降低了本发明降落时与地面之间产生的振动，减小了本发明降落时对机身的损伤，保证了承载物体或者人员的安全。　　3、技术的创造性与先进性　　本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。　　一种基于delta并联机构的六旋翼飞行器，包括机架、delta并联机构、电池盒、减震起落架、旋转电机、螺旋桨和锁紧帽；机架呈伞状结构，机架沿其圆周方向分别均匀对称设置有条形支架，机架下端面上开设有安装卡槽；delta并联机构位于机架正下方的中心位置处，且delta并联机构与机架下端面上的安装卡槽之间采用螺钉进行连接；电池盒位于delta并联机构中部，减震起落架位于delta并联机构正下方，且减震起落架与delta并联机构固连；旋转电机、螺旋桨和锁紧帽的数量均为六，旋转电机固定在机架的条形支架上，螺旋桨与旋转电机主轴相连接，且螺旋桨上端通过锁紧帽进行锁紧固定。　　工作时，通过旋转电机的转动带动螺旋桨的旋转，从而实现了本发明的起飞，当飞行结束降落着陆时，减震起落架最先与地面接触，在重力和反冲力的作用下，减震起落架从三级气筒、二级气筒和一级气筒依次往上收缩，有效的降低了传递到机架上的震动力，减震起落架对本发明起到了一次减震的效果；同时，delta并联机构在空间内可实现三平移三转动共六个自由度方向的运动，结构紧凑灵活，运动稳定性高，具有良好的减震性能，delta并联机构一方面降低了本发明着陆时与地面产生的震动，有效的保护了因震动对本发明造成的损伤，另一方面，delta并联机构可以弥补本发明接触地面时因反冲力产生的位移，使得本发明安全稳定降落，防治了本发明摔倒的情况，delta并联机构对本发明起到了二次减震的效果。　　与现有技术相比，本发明具有以下先进性：　　(1)本发明具有双重减震的效果，减震效果明显有效，降低了本发明降落时与地面之间产生的振动，减小了本发明降落时对机身的损伤，保证了承载物体或者人员的安全。　　(2)本发明采用delta并联机构，利用其结构紧凑灵活，运动稳定性高，具有良好的减震性能的优点，不仅降低了本发明着陆时与地面产生的震动，而且可以弥补本发明接触地面时因反冲力产生的位移，提高了本发明降落时的安全性和稳定性。　　(3)本发明减震起落架当受到重力和反冲力的作用时进行收缩，有效的降低了传递到机架上的震动力，且同时将气动减震和弹簧减震应用到减震起落架上，结构简单且减震效果好。　　4、技术的成熟程度，适用范围和安全性　　目前，无人机可广泛应用于国家生态环境保护、航空摄影、测绘、矿产资源勘探、灾情监视、交通巡逻、电力巡线、治安监控、应急减灾、应急指挥、人工降雨、国防安全、国土资源勘探、城镇规划、地震调查、环境监测、森林防火、农作物估产、保护区野生动物监测、大气取样、海事侦察、边境巡视、禁毒侦察、消防侦察、生态环境保护、海洋环境监测、土地利用调查、水资源开发、农作物长势监测与估产、农业作业、自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、森林病虫害防护与监测、数字城市等领域。　　5、应用情况及存在的问题　　暂未应用。

成果名称：	一种基于delta 并联机构的六旋翼飞行器	关键词：	六旋翼飞行器;机架;delta并联机构;电池盒;减震起落架
成果类别：		一级分类名称：	机械制造
二级分类名称：	机械学	三级分类名称：
研究起止时间：	2016.03 至2016.05	成果体现形式（应用技术类）：	无
成果属性：		成果体现形式（基础理论类）：
技术成熟度：		技术水平：
研究形式：		学科分类1：
单位名称：	亳州沃野知识产权服务有限公司	学科分类2：	590.45
中图分类号1：		所属高新技术类别：
中图分类号2：	V275.1	课题来源：
应用行业：		课题立项名称：
国家科技计划子类别：		课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：	5.00	评价单位：	国家知识产权局
评价形式：	无	应用状态：	无
评价日期：	2017.11.24	转让范围：
评价证书号：	CN105966605B	推荐单位：	亳州市科技局
推广形式：	无	成果登记号：	2018N993Y003998
成果简介：	1、课题来源与背景　　多旋翼无人机属于无人机中的一种，多旋翼无人机具有结构紧凑、体型偏小、大众化较强、运动灵活和飞行稳定等优点被广泛在民用和军用中，而且颇受大众欢迎；但是目前多旋翼飞行器也面临着减震和续航这两大问题，续航决定着飞行器飞行的时间和稳定性，而减震则直接决着多旋翼飞行器降落着陆时的平稳性和安全性，间接的影响着多旋翼飞行器本身质量和承载物体或者人员的安全。也有一些技术对飞行器的减震问题提出了解决方案，比如：专利号为201510270375.4的中国专利公布了一种飞行器减震脚架，通过套筒与内轴穿过油封形成内部密封结构，内部所装弹簧在阻力油脂的作用下，使内轴的伸缩起到缓冲减震的效果；专利号为201410012150.4的中国专利公布了一种无人飞行器的减震装置，通过设置减震球达到减震效果；但是以上技术均存在减震效果不明显等问题。鉴于此，本发明提供了一种基于delta并联机构的六旋翼飞行器。　　2、技术原理及性能指标　　本发明涉及一种基于delta并联机构的六旋翼飞行器，包括机架、delta并联机构、电池盒、减震起落架、旋转电机、螺旋桨和锁紧帽，机架沿其圆周方向分别对称设置有条形支架，机架下端面上开设有安装卡槽，delta并联机构位于机架正下方的中心位置处，电池盒位于delta并联机构中部，减震起落架位于delta并联机构正下方，且减震起落架与delta并联机构固连，旋转电机固定在机架的条形支架上，螺旋桨与旋转电机主轴相连接，且螺旋桨上端通过锁紧帽进行锁紧固定。本发明具有双重减震的效果，减震效果明显有效，降低了本发明降落时与地面之间产生的振动，减小了本发明降落时对机身的损伤，保证了承载物体或者人员的安全。　　3、技术的创造性与先进性　　本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。　　一种基于delta并联机构的六旋翼飞行器，包括机架、delta并联机构、电池盒、减震起落架、旋转电机、螺旋桨和锁紧帽；机架呈伞状结构，机架沿其圆周方向分别均匀对称设置有条形支架，机架下端面上开设有安装卡槽；delta并联机构位于机架正下方的中心位置处，且delta并联机构与机架下端面上的安装卡槽之间采用螺钉进行连接；电池盒位于delta并联机构中部，减震起落架位于delta并联机构正下方，且减震起落架与delta并联机构固连；旋转电机、螺旋桨和锁紧帽的数量均为六，旋转电机固定在机架的条形支架上，螺旋桨与旋转电机主轴相连接，且螺旋桨上端通过锁紧帽进行锁紧固定。　　工作时，通过旋转电机的转动带动螺旋桨的旋转，从而实现了本发明的起飞，当飞行结束降落着陆时，减震起落架最先与地面接触，在重力和反冲力的作用下，减震起落架从三级气筒、二级气筒和一级气筒依次往上收缩，有效的降低了传递到机架上的震动力，减震起落架对本发明起到了一次减震的效果；同时，delta并联机构在空间内可实现三平移三转动共六个自由度方向的运动，结构紧凑灵活，运动稳定性高，具有良好的减震性能，delta并联机构一方面降低了本发明着陆时与地面产生的震动，有效的保护了因震动对本发明造成的损伤，另一方面，delta并联机构可以弥补本发明接触地面时因反冲力产生的位移，使得本发明安全稳定降落，防治了本发明摔倒的情况，delta并联机构对本发明起到了二次减震的效果。　　与现有技术相比，本发明具有以下先进性：　　(1)本发明具有双重减震的效果，减震效果明显有效，降低了本发明降落时与地面之间产生的振动，减小了本发明降落时对机身的损伤，保证了承载物体或者人员的安全。　　(2)本发明采用delta并联机构，利用其结构紧凑灵活，运动稳定性高，具有良好的减震性能的优点，不仅降低了本发明着陆时与地面产生的震动，而且可以弥补本发明接触地面时因反冲力产生的位移，提高了本发明降落时的安全性和稳定性。　　(3)本发明减震起落架当受到重力和反冲力的作用时进行收缩，有效的降低了传递到机架上的震动力，且同时将气动减震和弹簧减震应用到减震起落架上，结构简单且减震效果好。　　4、技术的成熟程度，适用范围和安全性　　目前，无人机可广泛应用于国家生态环境保护、航空摄影、测绘、矿产资源勘探、灾情监视、交通巡逻、电力巡线、治安监控、应急减灾、应急指挥、人工降雨、国防安全、国土资源勘探、城镇规划、地震调查、环境监测、森林防火、农作物估产、保护区野生动物监测、大气取样、海事侦察、边境巡视、禁毒侦察、消防侦察、生态环境保护、海洋环境监测、土地利用调查、水资源开发、农作物长势监测与估产、农业作业、自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、森林病虫害防护与监测、数字城市等领域。　　5、应用情况及存在的问题　　暂未应用。
联系人：	朱理想	成果登记日期：	2018-12-07
联系人email：	251551819@qq.com	单位代码：	93405089
邮政编码222：	236800	联系人电话：	18156572198
单位传真：	0558-62638894	单位通讯地址：	安徽省亳州市谯城区海晶大厦3栋207
单位所在省市：		单位电话：	0558-62638894;18156572198
转让收入（万元）：	0	单位属性：
合作完成单位：		已转让企业数（个）：	0
成果发布年份：	2018	知识产权形式：
成果完成人：	朱理想	资源采集日期：	2019-04-15

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