一种轮腿复合式越障行走机构

成果基本信息
关键词：	驱动齿轮;车轮支架;车辆行走技术
成果类别：		技术成熟度：
体现形式（基础理论类）：		体现形式（应用技术类）：	无
成果登记号：	2018N993Y001244	资源采集日期：	2019-04-15

研究情况
单位名称：	马鞍山小船信息科技有限公司	技术水平：
评价证书号：	210009	评价单位：	国家知识产权局
评价日期：	2017.10.24	评价证书号：	210009

转化情况
转让范围：		推广形式：	无
已转让企业数（个）：	0

联系方式
联系人（平台）：	玉女士	联系人（平台）电话：	0771-5885053
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成果简介
一种轮腿复合式越障行走机构　　本发明提供一种轮腿复合式越障行走机构，属于车辆行走技术领域。本发明的越障行走机构　　包括驱动齿轮、车轮支架、车轮、左驱动轴、右驱动轴、第一单向端齿环、双向端齿环、第二单向端齿环、压缩弹簧、盘形力矩传感器、第一环形电磁吸盘、第二环形电磁吸盘、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、转臂轴、转臂箱体、第一转臂齿轮、第二转臂齿轮、越障轴、越障杆、第一回位弹簧以及第二回位弹簧。该行走机构中的双向端齿环在盘形力矩传感器、第一环形电磁吸盘、第二环形电磁吸盘和压缩弹簧的作用下利用花键副实现轴向移动，可以分别与第一单向端齿环或第二单向端齿环啮合，进而实现整个行走机构在平地上的轮式行驶或遇障碍时的腿式越障功能。本发明行走机构能够应用于越障车辆或机器人的行走系统中。　　技术领域：　　[0001] 　　本发明提供一种轮腿复合式越障行走机构，属于车辆行走技术领域。该行走机构　　可以实现在平地上的轮式行驶或遇障碍时的腿式越障功能，能够应用于越障车辆或机器人　　的行走系统中。　　背景技术：　　[0002] 　　目前，越障车辆或机器人的行走系统主要分为轮式、履带式、腿式和复合式等结　　构。其中轮腿复合式行走系统兼具轮式和腿式的优点，被广泛采用。已有的轮腿复合式行走　　系统，存在结构复杂、轮腿转换不灵活、控制比较复杂等问题，尚需进一步改进。　　发明内容：　　[0003] 　　针对轮腿复合式行走系统的现状，本发明提供一种轮腿复合式越障行走机构，其　　特征在于能够实现在平地上的轮式行驶或遇障时的腿式越障自动转换，可应用于越障车辆　　或机器人的行走系统中。　　[0004] 　　本发明所提供的一种轮腿复合式越障行走机构包括驱动齿轮1、车轮支架2、左驱动轴3、右驱动轴4、车轮5、第一单向端齿环6、双向端齿环7、第二单向端齿环8、压缩弹簧9、　　盘形力矩传感器10、第一环形电磁吸盘11、第二环形电磁吸盘12、第一圆柱齿轮13、第二圆柱齿轮14、转臂轴15、转臂箱体16、第一转臂齿轮17、第二转臂齿轮18、越障轴19、越障杆20、第一回位弹簧21以及第二回位弹簧22；所述车轮支架2与车辆或机器人的车体相连接，所述车轮支架2上设有左驱动轴3和右驱动轴4；所述驱动齿轮1固连在左驱动轴3的端部，所述驱动齿轮1与车辆或机器人的驱动电机连接；所述盘形力矩传感器10的两端分别与所述左驱动轴3以及右驱动轴4固连，所述盘形力矩传感器10用来检测车轮5的力矩大小；所述车轮5通过螺钉与第一单向端齿环6固连，所述车轮5以及所述第一单向端齿环6通过滚动轴承空套安装在所述右驱动轴4上，所述第一单向端齿环6的右侧面圆周上均布一圈梯形端齿；所述双向端齿环7的双侧面圆周上各均布有一圈梯形端齿，所述双向端齿环7通过花键副联接在右驱动轴4上以实现同轴转动和轴向移动，所述第二单向端齿环8与所述第一圆柱齿轮13通过螺钉固联于一体，所述第二单向端齿环8与所述第一圆柱齿轮13通过滚动轴承空套安装在右驱动轴4上，所述第二单向端齿环8的左侧面圆周上均布一圈梯形端齿，所述双向端齿环7位于所述第一单向端齿环6与所述第二单向端齿环8之间；所述压缩弹簧9的右端固连于所述右驱动轴4的轴肩上，所述压缩弹簧9的左端固连于所述双向端齿环7的右端面上；所述第一环形电磁吸盘11通过螺钉固连于所述双向端齿环7的右侧面上，所述第二环形电磁吸盘12固连于所述右驱动轴4的轴肩上，所述压缩弹簧9位于所述第一环形电磁吸盘11与第二环形电磁吸盘12之间；所述转臂轴15安装在所述车轮支架2以及所述转臂箱体16上，所述第二圆柱齿轮14固连在所述转臂轴15上，所述第二圆柱齿轮14与所述第一圆柱齿轮13啮合；所述第一转臂齿轮17固连在所述转臂轴15上，所述第一转臂齿轮17通过螺钉与所述转臂箱体16固连，所述第一转臂齿轮17带动所述转臂箱体16转动；所述第二转臂齿轮18固连

成果名称：	一种轮腿复合式越障行走机构	关键词：	驱动齿轮;车轮支架;车辆行走技术
成果类别：		一级分类名称：	机械制造
二级分类名称：	机械学	三级分类名称：
研究起止时间：	2015.06 至2016.10	成果体现形式（应用技术类）：	无
成果属性：		成果体现形式（基础理论类）：
技术成熟度：		技术水平：
研究形式：		学科分类1：
单位名称：	马鞍山小船信息科技有限公司	学科分类2：	580.20
中图分类号1：		所属高新技术类别：
中图分类号2：	U463.3	课题来源：
应用行业：		课题立项名称：
国家科技计划子类别：		课题立项编号：	210009
经费实际投入额（万元）：	60.00	评价单位：	国家知识产权局
评价形式：	无	应用状态：	无
评价日期：	2017.10.24	转让范围：
评价证书号：	210009	推荐单位：	马鞍山市科技局
推广形式：	无	成果登记号：	2018N993Y001244
成果简介：	一种轮腿复合式越障行走机构　　本发明提供一种轮腿复合式越障行走机构，属于车辆行走技术领域。本发明的越障行走机构　　包括驱动齿轮、车轮支架、车轮、左驱动轴、右驱动轴、第一单向端齿环、双向端齿环、第二单向端齿环、压缩弹簧、盘形力矩传感器、第一环形电磁吸盘、第二环形电磁吸盘、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、转臂轴、转臂箱体、第一转臂齿轮、第二转臂齿轮、越障轴、越障杆、第一回位弹簧以及第二回位弹簧。该行走机构中的双向端齿环在盘形力矩传感器、第一环形电磁吸盘、第二环形电磁吸盘和压缩弹簧的作用下利用花键副实现轴向移动，可以分别与第一单向端齿环或第二单向端齿环啮合，进而实现整个行走机构在平地上的轮式行驶或遇障碍时的腿式越障功能。本发明行走机构能够应用于越障车辆或机器人的行走系统中。　　技术领域：　　[0001] 　　本发明提供一种轮腿复合式越障行走机构，属于车辆行走技术领域。该行走机构　　可以实现在平地上的轮式行驶或遇障碍时的腿式越障功能，能够应用于越障车辆或机器人　　的行走系统中。　　背景技术：　　[0002] 　　目前，越障车辆或机器人的行走系统主要分为轮式、履带式、腿式和复合式等结　　构。其中轮腿复合式行走系统兼具轮式和腿式的优点，被广泛采用。已有的轮腿复合式行走　　系统，存在结构复杂、轮腿转换不灵活、控制比较复杂等问题，尚需进一步改进。　　发明内容：　　[0003] 　　针对轮腿复合式行走系统的现状，本发明提供一种轮腿复合式越障行走机构，其　　特征在于能够实现在平地上的轮式行驶或遇障时的腿式越障自动转换，可应用于越障车辆　　或机器人的行走系统中。　　[0004] 　　本发明所提供的一种轮腿复合式越障行走机构包括驱动齿轮1、车轮支架2、左驱动轴3、右驱动轴4、车轮5、第一单向端齿环6、双向端齿环7、第二单向端齿环8、压缩弹簧9、　　盘形力矩传感器10、第一环形电磁吸盘11、第二环形电磁吸盘12、第一圆柱齿轮13、第二圆柱齿轮14、转臂轴15、转臂箱体16、第一转臂齿轮17、第二转臂齿轮18、越障轴19、越障杆20、第一回位弹簧21以及第二回位弹簧22；所述车轮支架2与车辆或机器人的车体相连接，所述车轮支架2上设有左驱动轴3和右驱动轴4；所述驱动齿轮1固连在左驱动轴3的端部，所述驱动齿轮1与车辆或机器人的驱动电机连接；所述盘形力矩传感器10的两端分别与所述左驱动轴3以及右驱动轴4固连，所述盘形力矩传感器10用来检测车轮5的力矩大小；所述车轮5通过螺钉与第一单向端齿环6固连，所述车轮5以及所述第一单向端齿环6通过滚动轴承空套安装在所述右驱动轴4上，所述第一单向端齿环6的右侧面圆周上均布一圈梯形端齿；所述双向端齿环7的双侧面圆周上各均布有一圈梯形端齿，所述双向端齿环7通过花键副联接在右驱动轴4上以实现同轴转动和轴向移动，所述第二单向端齿环8与所述第一圆柱齿轮13通过螺钉固联于一体，所述第二单向端齿环8与所述第一圆柱齿轮13通过滚动轴承空套安装在右驱动轴4上，所述第二单向端齿环8的左侧面圆周上均布一圈梯形端齿，所述双向端齿环7位于所述第一单向端齿环6与所述第二单向端齿环8之间；所述压缩弹簧9的右端固连于所述右驱动轴4的轴肩上，所述压缩弹簧9的左端固连于所述双向端齿环7的右端面上；所述第一环形电磁吸盘11通过螺钉固连于所述双向端齿环7的右侧面上，所述第二环形电磁吸盘12固连于所述右驱动轴4的轴肩上，所述压缩弹簧9位于所述第一环形电磁吸盘11与第二环形电磁吸盘12之间；所述转臂轴15安装在所述车轮支架2以及所述转臂箱体16上，所述第二圆柱齿轮14固连在所述转臂轴15上，所述第二圆柱齿轮14与所述第一圆柱齿轮13啮合；所述第一转臂齿轮17固连在所述转臂轴15上，所述第一转臂齿轮17通过螺钉与所述转臂箱体16固连，所述第一转臂齿轮17带动所述转臂箱体16转动；所述第二转臂齿轮18固连
联系人：	江捷	成果登记日期：	2018-09-12
联系人email：	jane.jiang@boatinteract.com	单位代码：	93404835
邮政编码222：	243000	联系人电话：	15695559896
单位传真：	0555-8885809	单位通讯地址：	安徽省马鞍山雨山区智能装备产业园6号3层
单位所在省市：		单位电话：	0555-8885809
转让收入（万元）：	50	单位属性：
合作完成单位：		已转让企业数（个）：	0
成果发布年份：	2018	知识产权形式：
成果完成人：	廖江军	资源采集日期：	2019-04-15

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