一种基于激光雷达的挖掘作业面检测装置

成果基本信息
关键词：	激光雷达;挖掘作业;检测装置;挖掘机;转换;扫描
成果类别：		技术成熟度：
体现形式（基础理论类）：		体现形式（应用技术类）：	无
成果登记号：	9512018Y2633	资源采集日期：	2019-04-15

研究情况
单位名称：	四川省绵阳西南自动化研究所	技术水平：
评价证书号：		评价单位：
评价日期：	2014.10.08	评价证书号：

转化情况
转让范围：		推广形式：	无
已转让企业数（个）：	0

联系方式
联系人（平台）：	玉女士	联系人（平台）电话：	0771-5885053
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成果简介
本发明提供了一种基于激光雷达的挖掘作业面检测装置。本装置需要实现一线激光雷达俯仰运动控制、挖掘作业面扫描和三维重构功能，其技术特点是：通过步进电机带动一线激光雷达在俯仰方向±45°范围内做匀速运动，将一线激光雷达的二维扫描转换为三维扫描。定时采集一线激光雷达的扫描数据，结合一线激光雷达的俯仰角度，经计算后得到检测装置坐标系下的挖掘作业面三维信息，然后将其转换到自主作业挖掘机器人坐标系。对挖掘作业面点云数据进行滤波去噪，采用三角剖分法进行三维重构处理，并采用不规则棱台法进行拟合，获取挖掘作业面数字三维信息，检测结果可通过以太网接口传输到挖掘机器人控制器，为挖掘效果评估和挖掘机器人轨迹规划提供依据。

成果名称：	一种基于激光雷达的挖掘作业面检测装置	关键词：	激光雷达;挖掘作业;检测装置;挖掘机;转换;扫描
成果类别：		一级分类名称：	装备制造
二级分类名称：	建筑施工装备制造	三级分类名称：
研究起止时间：	2012.07 至2014.07	成果体现形式（应用技术类）：	无
成果属性：		成果体现形式（基础理论类）：
技术成熟度：		技术水平：
研究形式：		学科分类1：
单位名称：	四川省绵阳西南自动化研究所	学科分类2：	510.70
中图分类号1：		所属高新技术类别：
中图分类号2：	TN958.98	课题来源：
应用行业：		课题立项名称：
国家科技计划子类别：		课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：	0.00	评价单位：
评价形式：	无	应用状态：	无
评价日期：	2014.10.08	转让范围：
评价证书号：		推荐单位：	四川省科技厅
推广形式：	无	成果登记号：	9512018Y2633
成果简介：	本发明提供了一种基于激光雷达的挖掘作业面检测装置。本装置需要实现一线激光雷达俯仰运动控制、挖掘作业面扫描和三维重构功能，其技术特点是：通过步进电机带动一线激光雷达在俯仰方向±45°范围内做匀速运动，将一线激光雷达的二维扫描转换为三维扫描。定时采集一线激光雷达的扫描数据，结合一线激光雷达的俯仰角度，经计算后得到检测装置坐标系下的挖掘作业面三维信息，然后将其转换到自主作业挖掘机器人坐标系。对挖掘作业面点云数据进行滤波去噪，采用三角剖分法进行三维重构处理，并采用不规则棱台法进行拟合，获取挖掘作业面数字三维信息，检测结果可通过以太网接口传输到挖掘机器人控制器，为挖掘效果评估和挖掘机器人轨迹规划提供依据。
联系人：	张春华	成果登记日期：	2018-07-13
联系人email：		单位代码：	95104711
邮政编码222：	621000	联系人电话：	0816-2282405
单位传真：	0816-2283409	单位通讯地址：	四川省绵阳市游仙区仙人路二段七号
单位所在省市：		单位电话：	0816-2283970
转让收入（万元）：	0	单位属性：
合作完成单位：		已转让企业数（个）：	0
成果发布年份：	2018	知识产权形式：
成果完成人：	张春华;王钤;骆云志;李珏颖;罗凌江;吕卫强	资源采集日期：	2019-04-15

一种基于激光雷达的挖掘作业面检测装置

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