挖掘机工作装置回转的控制方法

成果基本信息
关键词：	挖掘机;回转;工作装置;转动惯量
成果类别：		技术成熟度：
体现形式（基础理论类）：		体现形式（应用技术类）：	无
成果登记号：	201814698	资源采集日期：	2019-04-15

研究情况
单位名称：	柳州柳工挖掘机有限公司	技术水平：
评价证书号：		评价单位：	国家知识产权局
评价日期：	2017.01.11	评价证书号：

转化情况
转让范围：		推广形式：	无
已转让企业数（个）：	0

联系方式
联系人（平台）：	玉女士	联系人（平台）电话：	0771-5885053
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成果简介
目前混合动力挖掘机工作装置回转的控制方法，是通过推动回转手柄，将回转手柄的位移信号输入到挖掘机的总控制器，挖掘机的总控制器根据回转手柄的位移量确定为电动机的目标转速，然后以事先确定的一个平均的转动惯量作为参照，不考虑工作装置变化时回转装置转动惯量的变化，它以实时转速与目标转速的差值作为判别条件，通过PID算法调整转速，进而调整输出力矩，从而驱动电动机运转达到目标转速。这种控制方法是以预先设定一个转动惯量作为参考从而得出一个参考的驱动力矩，控制过程简单，不顾及电动机提速加速度的大小，未考虑挖掘机不同工作状态时回转装置具有不同的转动惯量，未考虑不同的转动惯量需要不同的驱动力矩才能进行稳定的控制，只以使电动机达到目标转速为目的，其控制效果不佳，易出现挖掘机工作装置在工作过程中的抖动现象。本发明所要解决的技术问题是提供一种挖掘机工作装置回转的控制方法，这种挖掘机工作装置回转的控制方法可以解决挖掘机工作装置在工作过程中，控制效果不佳，出现抖动的问题。本发明所采用的技术方案是：这种挖掘机工作装置回转的控制方法，在挖掘机工作装置的接合处设置至少三路倾角传感器，并在铲斗油缸处设置两路压力传感器，这些传感器与挖掘机总控制器相连接；在挖掘机回转运动时，通过操作手柄的位移行程输入给挖掘机总控制器目标转速的控制信号，同时将这些传感器检测到的信号传递给所述挖掘机总控制器；所述挖掘机总控制器根据目标转速的控制信号和这些传感器的实时信息推算出挖掘机的转动惯量，输出调整驱动电动机力矩的驱动信号，控制挖掘机工作装置在不同转动惯量下平稳性的运动。该方法优点：一、实现挖掘机的平稳回转控制。二、达到较好的制动效果三、克服抖动现象的发生。

成果名称：	挖掘机工作装置回转的控制方法	关键词：	挖掘机;回转;工作装置;转动惯量
成果类别：		一级分类名称：	装备制造
二级分类名称：	建筑施工装备制造	三级分类名称：
研究起止时间：	2013.01 至2017.01	成果体现形式（应用技术类）：	无
成果属性：		成果体现形式（基础理论类）：
技术成熟度：		技术水平：
研究形式：		学科分类1：
单位名称：	柳州柳工挖掘机有限公司	学科分类2：
中图分类号1：		所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：
应用行业：		课题立项名称：
国家科技计划子类别：		课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：	1.00	评价单位：	国家知识产权局
评价形式：	无	应用状态：	无
评价日期：	2017.01.11	转让范围：
评价证书号：		推荐单位：	柳州市科学技术局
推广形式：	无	成果登记号：	201814698
成果简介：	目前混合动力挖掘机工作装置回转的控制方法，是通过推动回转手柄，将回转手柄的位移信号输入到挖掘机的总控制器，挖掘机的总控制器根据回转手柄的位移量确定为电动机的目标转速，然后以事先确定的一个平均的转动惯量作为参照，不考虑工作装置变化时回转装置转动惯量的变化，它以实时转速与目标转速的差值作为判别条件，通过PID算法调整转速，进而调整输出力矩，从而驱动电动机运转达到目标转速。这种控制方法是以预先设定一个转动惯量作为参考从而得出一个参考的驱动力矩，控制过程简单，不顾及电动机提速加速度的大小，未考虑挖掘机不同工作状态时回转装置具有不同的转动惯量，未考虑不同的转动惯量需要不同的驱动力矩才能进行稳定的控制，只以使电动机达到目标转速为目的，其控制效果不佳，易出现挖掘机工作装置在工作过程中的抖动现象。本发明所要解决的技术问题是提供一种挖掘机工作装置回转的控制方法，这种挖掘机工作装置回转的控制方法可以解决挖掘机工作装置在工作过程中，控制效果不佳，出现抖动的问题。本发明所采用的技术方案是：这种挖掘机工作装置回转的控制方法，在挖掘机工作装置的接合处设置至少三路倾角传感器，并在铲斗油缸处设置两路压力传感器，这些传感器与挖掘机总控制器相连接；在挖掘机回转运动时，通过操作手柄的位移行程输入给挖掘机总控制器目标转速的控制信号，同时将这些传感器检测到的信号传递给所述挖掘机总控制器；所述挖掘机总控制器根据目标转速的控制信号和这些传感器的实时信息推算出挖掘机的转动惯量，输出调整驱动电动机力矩的驱动信号，控制挖掘机工作装置在不同转动惯量下平稳性的运动。该方法优点：一、实现挖掘机的平稳回转控制。二、达到较好的制动效果三、克服抖动现象的发生。
联系人：	雷艳梅	成果登记日期：	2018-05-11
联系人email：		单位代码：	94502819
邮政编码222：	545100	联系人电话：	0772-3888092
单位传真：		单位通讯地址：	广西壮族自治区柳州市柳江县拉堡镇双拥路
单位所在省市：		单位电话：	0772-7226003
转让收入（万元）：	0	单位属性：
合作完成单位：	柳工常州机械有限公司	已转让企业数（个）：	0
成果发布年份：	2018	知识产权形式：
成果完成人：	胡恒;戴群亮;韦赞洲;唐妍	资源采集日期：	2019-04-15

挖掘机工作装置回转的控制方法

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