一种高可靠性自动化医疗手术钳

成果基本信息
关键词：	自动化医疗手术钳;微创手术;控制终端;末端执行器
成果类别：		技术成熟度：
体现形式（基础理论类）：		体现形式（应用技术类）：	无
成果登记号：	2018N993Y001287	资源采集日期：	2019-04-15

研究情况
单位名称：	芜湖赛宝信息产业技术研究院有限公司	技术水平：
评价证书号：		评价单位：	国家知识产权局
评价日期：	2017.11.28	评价证书号：

转化情况
转让范围：		推广形式：	无
已转让企业数（个）：	0

联系方式
联系人（平台）：	孵化基地	联系人（平台）电话：	0771-3394012
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成果简介
技术领域　　本发明专利涉及医疗手术设备技术领域，具体涉及一种自动化医疗手术钳。　　背景技术　　微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术具有创口小，疼痛轻，恢复快，住院时间短，出血少等优点。具体的方法是在人体开一个小缺口，将医疗器械探入进行手术。手术过程中医生需要不断地以切口为支点活动器械进行手术操作。但是一些手术对手术器械也有要求，传统的长直型器械并不能胜任。尤其应用一些比较复杂的手术环境的时候，其固话的机械结构反而显得不够灵活。外科手术特别是神经外科手术，受到人手准确性的限制。　　目前的微创手术钳进行旋转、平移、弯曲等操作时难以进行准确监控，稳定性比较差，难以满足各种精细手术的要求。　　发明内容　　针对以上技术问题，本发明提供一种高可靠性自动化医疗手术钳，能够进行准确控制，稳定性和精确度高，可以完成各种高难度的精细手术。　　本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：　　一种高可靠性自动化医疗手术钳，包括控制终端、末端执行器、旋转驱动装弯曲驱动装置以及合金套管，合金套管的末端与末端执行器连接以驱动末端执行器空间活动，合金套管由镍钛合金外管、线控弹簧管和记忆合金管组成，记忆合金管嵌套于镍钛合金外管内，线控弹簧管嵌套于镍钛合金外管和记忆合金管之间靠近末端的位置处，线控弹簧管与镍钛合金外管固定形成一体，旋转驱动装置上设有第一驱动电机和第二旋转电机，第一旋转电机的驱动端通过第一连轴器与弯曲驱动装置的一端固定，弯曲驱动装置的另一端通过第二连轴器与镍钛合金外管固定，记忆合金管穿过弯曲驱动装置延伸至旋转驱动装置上并通过第三连轴器与第二旋转电机的驱动端固定，弯曲驱动装置内设有两个第一线性电机，第一线性电机的驱动端通过连接线与线控弹簧管连接，旋转驱动装置内设有第二线性电机，第二线性电机通过连接线与末端执行器连接，第一旋转电机、第二旋转电机、第一线性电机以及第二线性电机的驱动端与控制终端通信连接。　　作为优选的实施方式，所述第一线性电机与线控弹簧管、第二线性电机与末端执行器之间的连接线为钢丝。　　作为优选的实施方式，第一旋转电机、第二旋转电机、第一线性电机以及第二线性电机的驱动端通过CAN总线与控制终端通信连接。　　作为优选的实施方式，所述合金套管以及相应的旋转驱动装置、弯曲驱动装置为两组或以上，所有合金套管的末端与同一末端执行器连接。　　本发明的有益效果是：本发明的第一旋转电机可以通过带动弯曲驱动装置整体转动的方式带动镍钛合金外管转动，第二旋转电机可以带动记忆合金内管转动，配合第一线性电机控制线控弹簧动作实现套管弯曲，整个结构紧凑巧妙，在以上各种动作的配合下末端执行器可以灵活的进行空间活动，活动动作具有无法比拟的稳定性及精确度，能够完成各类高难度的精细手术，具有较高的市场推广价值。

成果名称：	一种高可靠性自动化医疗手术钳	关键词：	自动化医疗手术钳;微创手术;控制终端;末端执行器
成果类别：		一级分类名称：	医疗器械
二级分类名称：		三级分类名称：
研究起止时间：	2016.01 至2017.11	成果体现形式（应用技术类）：	无
成果属性：		成果体现形式（基础理论类）：
技术成熟度：		技术水平：
研究形式：		学科分类1：
单位名称：	芜湖赛宝信息产业技术研究院有限公司	学科分类2：
中图分类号1：		所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：
应用行业：		课题立项名称：
国家科技计划子类别：		课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：	25.00	评价单位：	国家知识产权局
评价形式：	无	应用状态：	无
评价日期：	2017.11.28	转让范围：
评价证书号：		推荐单位：	芜湖市科技局
推广形式：	无	成果登记号：	2018N993Y001287
成果简介：	技术领域　　本发明专利涉及医疗手术设备技术领域，具体涉及一种自动化医疗手术钳。　　背景技术　　微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术具有创口小，疼痛轻，恢复快，住院时间短，出血少等优点。具体的方法是在人体开一个小缺口，将医疗器械探入进行手术。手术过程中医生需要不断地以切口为支点活动器械进行手术操作。但是一些手术对手术器械也有要求，传统的长直型器械并不能胜任。尤其应用一些比较复杂的手术环境的时候，其固话的机械结构反而显得不够灵活。外科手术特别是神经外科手术，受到人手准确性的限制。　　目前的微创手术钳进行旋转、平移、弯曲等操作时难以进行准确监控，稳定性比较差，难以满足各种精细手术的要求。　　发明内容　　针对以上技术问题，本发明提供一种高可靠性自动化医疗手术钳，能够进行准确控制，稳定性和精确度高，可以完成各种高难度的精细手术。　　本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：　　一种高可靠性自动化医疗手术钳，包括控制终端、末端执行器、旋转驱动装弯曲驱动装置以及合金套管，合金套管的末端与末端执行器连接以驱动末端执行器空间活动，合金套管由镍钛合金外管、线控弹簧管和记忆合金管组成，记忆合金管嵌套于镍钛合金外管内，线控弹簧管嵌套于镍钛合金外管和记忆合金管之间靠近末端的位置处，线控弹簧管与镍钛合金外管固定形成一体，旋转驱动装置上设有第一驱动电机和第二旋转电机，第一旋转电机的驱动端通过第一连轴器与弯曲驱动装置的一端固定，弯曲驱动装置的另一端通过第二连轴器与镍钛合金外管固定，记忆合金管穿过弯曲驱动装置延伸至旋转驱动装置上并通过第三连轴器与第二旋转电机的驱动端固定，弯曲驱动装置内设有两个第一线性电机，第一线性电机的驱动端通过连接线与线控弹簧管连接，旋转驱动装置内设有第二线性电机，第二线性电机通过连接线与末端执行器连接，第一旋转电机、第二旋转电机、第一线性电机以及第二线性电机的驱动端与控制终端通信连接。　　作为优选的实施方式，所述第一线性电机与线控弹簧管、第二线性电机与末端执行器之间的连接线为钢丝。　　作为优选的实施方式，第一旋转电机、第二旋转电机、第一线性电机以及第二线性电机的驱动端通过CAN总线与控制终端通信连接。　　作为优选的实施方式，所述合金套管以及相应的旋转驱动装置、弯曲驱动装置为两组或以上，所有合金套管的末端与同一末端执行器连接。　　本发明的有益效果是：本发明的第一旋转电机可以通过带动弯曲驱动装置整体转动的方式带动镍钛合金外管转动，第二旋转电机可以带动记忆合金内管转动，配合第一线性电机控制线控弹簧动作实现套管弯曲，整个结构紧凑巧妙，在以上各种动作的配合下末端执行器可以灵活的进行空间活动，活动动作具有无法比拟的稳定性及精确度，能够完成各类高难度的精细手术，具有较高的市场推广价值。
联系人：	李明峻	成果登记日期：	2018-09-12
联系人email：	limj18@sinia.cn	单位代码：	93403805
邮政编码222：	241000	联系人电话：	0553-5677815
单位传真：		单位通讯地址：	安徽省芜湖市弋江区漳河路20号
单位所在省市：		单位电话：	15655331997
转让收入（万元）：	0	单位属性：
合作完成单位：		已转让企业数（个）：	0
成果发布年份：	2018	知识产权形式：
成果完成人：	李骁;李明峻;刘永明;侯卫国;卫能	资源采集日期：	2019-04-15

一种高可靠性自动化医疗手术钳

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