一种果园机械导航定位方法

成果基本信息
关键词：	果园;机械;导航定位;定位方法;信息;行驶
成果类别：		技术成熟度：
体现形式（基础理论类）：		体现形式（应用技术类）：	无
成果登记号：	9612018Y1214	资源采集日期：	2019-04-15

研究情况
单位名称：	西北农林科技大学	技术水平：
评价证书号：		评价单位：
评价日期：		评价证书号：

转化情况
转让范围：		推广形式：	无
已转让企业数（个）：	0

联系方式
联系人（平台）：	玉女士	联系人（平台）电话：	0771-5885053
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成果简介
本发明公开了一种果园机械导航定位方法。该方法将果园机械在果园中的导航定位分为三部分：当果园机械在果树行间行驶时，通过融合激光扫描信息和视觉传感器检测得到的信息，得到果园机械前方三维环境，提取有效的导航信息；当果园机械即将行驶到果树行尽头时，通过卡尔曼滤波器融合果园机械各内部传感器测量得到的信息，获得用于果园机械导航定位的信息；当果园机械行驶到果园地头时，利用最优控制规划转弯路径，采用GPS传感器测量得到果园机械位置信息。本发明可为果园机械导航控制提供精确的横向偏差和航向偏差，并通过多传感器的组合定位，实现果园机械在整个果园环境下的自动行走。

成果名称：	一种果园机械导航定位方法	关键词：	果园;机械;导航定位;定位方法;信息;行驶
成果类别：		一级分类名称：	农业信息技术
二级分类名称：	农业信息化	三级分类名称：
研究起止时间：	2011.09 至2014.01	成果体现形式（应用技术类）：	无
成果属性：		成果体现形式（基础理论类）：
技术成熟度：		技术水平：
研究形式：		学科分类1：
单位名称：	西北农林科技大学	学科分类2：
中图分类号1：		所属高新技术类别：
中图分类号2：		课题来源：
应用行业：		课题立项名称：
国家科技计划子类别：		课题立项编号：
经费实际投入额（万元）：	0.00	评价单位：
评价形式：	无	应用状态：	无
评价日期：		转让范围：
评价证书号：		推荐单位：
推广形式：	无	成果登记号：	9612018Y1214
成果简介：	本发明公开了一种果园机械导航定位方法。该方法将果园机械在果园中的导航定位分为三部分：当果园机械在果树行间行驶时，通过融合激光扫描信息和视觉传感器检测得到的信息，得到果园机械前方三维环境，提取有效的导航信息；当果园机械即将行驶到果树行尽头时，通过卡尔曼滤波器融合果园机械各内部传感器测量得到的信息，获得用于果园机械导航定位的信息；当果园机械行驶到果园地头时，利用最优控制规划转弯路径，采用GPS传感器测量得到果园机械位置信息。本发明可为果园机械导航控制提供精确的横向偏差和航向偏差，并通过多传感器的组合定位，实现果园机械在整个果园环境下的自动行走。
联系人：	陈军	成果登记日期：	2018-12-09
联系人email：		单位代码：	96100045
邮政编码222：	712100	联系人电话：	029-87082809
单位传真：	029-87082810	单位通讯地址：	陕西省杨凌农业高新技术产业示范区邰城路3号
单位所在省市：		单位电话：	029-87082850;87082015
转让收入（万元）：	0	单位属性：
合作完成单位：		已转让企业数（个）：	0
成果发布年份：	2018	知识产权形式：
成果完成人：	陈军;蒋浩然;王虎;雷王利;武涛;韩冰;高浩;袁池	资源采集日期：	2019-04-15

一种果园机械导航定位方法

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