本发明涉及一种搭载平面倒立摆的全向移动机器人及控制方法，由全向移动机器人、平面摆杆组成。其中全向移动机器人由三个全向轮和电路板以及小车地盘组成；摆杆部分由一个摆杆通过一个万向节与小车地盘连接在一起，摆杆可以绕着底部的万向节任意摆动，摆杆上附有一个姿态传感器，用以测量摆杆与竖直方向的倾斜角度。运行过程如下：人为将摆杆立起，撤销外力，摆杆能自由往任意方向下摆，全向移动机器人能够往任意水平方向移动，利用惯性使摆杆保持倒立状态。本倒立摆控制系统在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途,如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。

 本发明涉及一种搭载平面倒立摆的全向移动机器人及控制方法，由全向移动机器人、平面摆杆组成。其中全向移动机器人由三个全向轮和电路板以及小车地盘组成；摆杆部分由一个摆杆通过一个万向节与小车地盘连接在一起，摆杆可以绕着底部的万向节任意摆动，摆杆上附有一个姿态传感器，用以测量摆杆与竖直方向的倾斜角度。运行过程如下：人为将摆杆立起，撤销外力，摆杆能自由往任意方向下摆，全向移动机器人能够往任意水平方向移动，利用惯性使摆杆保持倒立状态。本倒立摆控制系统在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途,如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。